目录 1
第1章 计算机控制系统概述 1
1.1 系统的组成与工作原理 1
1.2 系统的主要特点和优点 2
1.3 系统应用举例 3
1.4 系统的设计与实现问题 7
第2章 计算机控制系统的信号特性 9
2.1 控制系统中信号的形式 9
2.2 采样信号的特性 11
2.3 采样信号的恢复 17
2.4 信号的数字化过程 21
习题 23
第3章 计算机控制系统的数学描述 24
3.1 z变换及其性质 24
3.2 脉冲传递函数 29
3.3 频率特性 35
3.4 状态空间描述 40
习题 47
第4章 计算机控制系统连续域-离散化设计 50
4.1 连续域-离散化设计的基本原理 50
4.2 脉冲响应不变法 52
4.3 阶跃响应不变法 53
4.4 一阶差分近似法 53
4.5 突斯汀（Tustin）变换法 55
4.6 其他变换方法 58
4.7 设计举例 59
4.8 数字式PID控制器设计 60
习题 63
第5章 计算机控制系统离散域设计 66
5.1 z平面根轨迹设计 66
5.2 频率域设计 73
5.3 δ域设计 81
习题 88
6.1 离散系统的可控、可达及可观性 90
第6章 计算机控制系统状态空间设计 90
6.2 状态反馈的极点配置设计 97
6.3 状态观测器设计 102
6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 108
6.5 计算机控制系统最优二次型设计 111
习题 120
第7章 多采样速率系统的分析与设计 122
7.1 采样频率的选取 122
7.2 多采样速率的配置 126
7.3 多采样速率系统的等效变换 128
7.4 多采样速率系统的性能分析 135
7.5 多速率数字滤波器的应用 137
7.6 多速率系统的设计方法 139
习题 141
8.1 控制算法的结构编排 142
第8章 控制器算法的结构编排与有限字长效应 142
8.2 量化特性和溢出特性 144
8.3 控制器系数的量化及其对系统的影响 146
8.4 控制器信号量化误差的分析及其影响 148
8.5 量化非线性对控制器和系统的影响 152
8.6 控制器的动态范围和量化误差的补偿 159
习题 160
第9章 计算机控制系统的实现 162
9.1 比例因子配置和溢出保护 162
9.2 时延的处理与减小时延的方法 167
9.3 控制算法的实现 170
9.4 多模态控制系统的实现 181
9.5 多速率控制系统的实现 186
习题 195
附录 197
参考文献 198