目录 1
前言 1
第一章 预备知识 1
第一节 度量空间 1
第二节 拓扑空间 3
第三节 流形和纤维丛 6
第四节 向量场、切空间和余切空间 11
第五节 向量场的Lie代数 18
第六节 Lie导数 20
第七节 极限集和稳定性 24
第八节 线性系统和线性近似 25
第九节 中心流形 27
第十节 Lyapunov函数 29
第二章 非线性系统的基本概念 33
第一节 引言 33
第二节 非线性系统可控性 37
第三节 非线性系统的可观测性 48
第四节 Kalman分解 52
第五节 可镇定性 57
第三章 解耦和线性化 63
第一节 （f,g）不变分布 63
第二节 局部干扰解耦 70
第三节 可控性分布 75
第四节 相对阶和解耦矩阵 81
第五节 状态反馈线性化 88
第六节 p规范形 95
第七节 参数反馈等价形 103
第四章 系统的局部镇定 105
第一节 零动态 105
第二节 最小相位系统的镇定 109
第三节 近似稳定性 112
第四节 近似镇定设计 117
第五节 滑动模控制 120
第六节 非最小相位：零中心情形 125
第七节 非最小相位情形：多重零情形 133
第五章 全局镇定和适应控制 138
第一节 简单情形和不确定性 138
第二节 无源性 141
第三节 拟Hamilton系统 146
第四节 拟Hamilton实现 154
第五节 齐次系统的镇定 159
第六节 输入输出稳定性 164
第七节 自适应控制 168
第八节 后推法 170
第九节 Hamilton系统的自适应控制 174
第六章 切换系统 178
第一节 共同二次Lyapunov函数 178
第二节 平面系统的共同二次Lyapunov函数 190
第三节 平面线性切换系统的镇定 198
第四节 线性切换系统的可控性 210
第五节 双线性切换系统的可控性 218
第七章 有限时间控制 225
第一节 基本概念 225
第二节 预备知识与简单系统 228
第三节 p规范形的有限时间控制 231
第四节 输出反馈 242
第五节 非光滑性与鲁棒性 246
第八章 非线性H∞控制 249
第一节 H∞控制的提法 249
第二节 HJI不等式 252
第三节 H∞控制的状态反馈设计 255
第四节 齐次系统的H∞控制 257
第五节 H∞后推控制设计 263
第六节 Hamilton系统的H∞控制 267
第七节 近似H∞控制 269
参考文献 272
索引 277