目 录 1
第一章控制系统的基本概念 1
§1-1概述 1
§1-2开环控制和闭环控制 3
§1-3闭环控制系统的基本要求、组成和分类 7
小结 11
思考题 12
第二章 控制系统的数学模型 13
§2-1控制系统数学模型的基本概念 13
§2-2线性系统的运动方程式 14
§2-3控制系统的状态方程式 21
§2-4 线性系统及典型环节的传递函数 29
§2-5 控制系统的传递函数 41
§2-6系统的方框图变换 49
*§2-7信号流图 65
小结 75
习题 76
第三章控制系统的时域分析 80
§3-1时域分析的基本概念 80
§3-2控制系统的典型输入 81
§3-3 对控制系统时域性能的基本要求 83
§3-4线性系统稳定性的概念 85
§3-5代数稳定判据 87
§3-6控制系统的稳态误差 97
§3-7一阶系统的时域响应 108
§3-8二阶系统的阶跃响应 113
§3-9闭环传递函数具有零点的二阶系统的阶跃响应 124
§3-10高阶系统暂态特性的分析 127
*§3-11用数字计算机求解系统的时域响应 129
小结 139
习题 140
第四章 控制系统的根轨迹分析 143
§4-1根轨迹的基本概念 143
§4-2根轨迹的绘制法则 148
§4-3用根轨迹分析系统的暂态特性 164
§4-4开环零、极点的变化对根轨迹的影响 173
小结 179
习题 179
第五章控制系统的频域分析 182
§5-1频率特性的基本概念 182
§5-2典型环节的频率特性 189
§5-3系统开环频率特性的绘制 204
§5-4奈魁斯特稳定判据 215
§5-5 用开环对数频率特性判定系统的稳定性 225
*§5-6 用数字计算机确定和求取系统的稳定性和稳定裕量 239
§5-7开环频率特性与系统稳态误差 243
§5-8利用开环对数频率特性分析系统的暂态特性 245
§5-9闭环频率特性 257
小结 272
习题 273
§6-1系统校正的基本概念 275
第六章控制系统的校正 275
§6-2串联超前（微分）校正 285
§6-3串联滞后（积分）校正 296
§6-4串联滞后超前（积分微分）校正 302
§6-5 反馈校正 310
小结 326
习题 327
第七章非线性系统 329
§7-1非线性系统的基本概念 329
7-2非线性系统的线性化 333
§7-3描述函数法 336
§7-4相平面法 350
小结 363
习题 363
第八章采样控制系统 365
§8-1采样控制系统的基本概念 365
§8-2采样过程和采样定理 369
§8-3采样信号的复现 374
§8-4 z变换 376
§8-5 z反变换 386
§8-6采样系统的脉冲传递函数 391
§8-7采样系统的稳定性 400
§8-8采样系统的稳态误差 405
§8-9采样系统的暂态特性 408
§8-10采样系统的频率特性 413
小结 417
习题 418
附录 421
一、拉普拉斯变换 421
二、控制系统的模拟 425
三、线性系统状态方程的解法 433
参考文献 441