目 录 1
陀螺仪概述 1
第一章刚体定点转动的力学基础 9
§1-1 刚体角位置和角速度的表示方法 9
§1-2 参考坐标系 16
§1-3 哥氏加速度 22
§1-4 转动惯量、惯量椭球与惯性主轴 26
§1-5 角动量、角动量定理及欧拉动力学方程式 30
§1-6 刚体的永久转动及其稳定性问题 37
附录 关于本教材中所使用单位的说明 44
第二章 陀螺仪的基本特性 46
§2-1 双自由度陀螺仪的进动性 46
§2-2 双自由度陀螺仪的稳定性（定轴性） 52
§2-3 单自由度陀螺仪的基本特性 59
§3-1 双自由度陀螺仪的运动方程式 63
第三章 陀螺仪动力学分析 63
§3-2 双自由度陀螺仪运动的基本分析 67
§3-3 阻尼和弹性约束对双自由度陀螺仪运动的影响 76
§3-4 双自由度陀螺仪的方块图与传递函数 81
§3-5 单自由度陀螺仪的动力学分析 84
§3-6 陀螺仪的漂移误差模型 90
§3-7 陀螺仪的漂移测试方法 98
附录 应用欧拉动力学方程式推导陀螺仪完整的运动方程式 103
第四章 加速度的测量 110
§4-1 加速度测量的理论基础 110
§4-2 摆、侧滑仪及液体开关 119
§4-3 液浮摆式加速度计 124
§4-4 挠性加速度计 129
§4-5 陀螺积分加速度计 131
§4-6 加速度计的数学模型 135
§4-7 加速度计的试验方法 139
§5-1 自由陀螺仪 144
第五章 角位移的测量 144
§5-2 陀螺地平仪 149
§5-3 航向陀螺仪与陀螺磁罗盘 161
§5-4 陀螺罗盘 172
§5-5 全姿态组合陀螺仪 180
第六章 角速度与角加速度的测量 185
§6-1 转弯指示器与速率陀螺仪 185
§6-2 积分陀螺仪 195
§6-3 速率积分陀螺仪与双轴速率陀螺仪 205
§6-4 角加速度的测量 209
第七章 液浮陀螺仪 214
§7-1 惯性导航对陀螺元件的要求 214
§7-2 液浮陀螺的基本结构 218
§7-3 液浮的基本原理 222
§7-4 磁悬浮定中心的原理 225
§7-5 动压气浮轴承的工作原理 228
§8-1 挠性陀螺的基本原理 235
第八章 挠性陀螺仪 235
§8-2 动力调谐陀螺的结构与挠性支承的力学模型 240
§8-3 平衡环的扭摆运动与动力调谐原理 245
§8-4 动力调谐陀螺的运动方程式及运动特性分析 253
§8-5 动力调谐陀螺的基本误差分析 260
第九章 静电陀螺仪 267
§9-1 静电陀螺的基本组成及结构 267
§9-2 静电陀螺的静电支承原理 272
§9-3 静电陀螺的角度读取原理 279
§9-4 静电陀螺的运动方程式 283
§9-5 静电陀螺的基本运动分析 285
第十章 激光陀螺仪 293
§10-1 激光陀螺的发展及其特点 293
§10-2 激光和激光器 294
§10-3 激光陀螺的基本原理、误差及结构 302
§10-4 克服激光陀螺闭锁效应的几种方案 310
参考文献 319