第一章 物体在空间的位置和运动 2
1-1 点的位置向量及其表示法 2
1-2 方向余弦矩阵及其正交性 6
1-3 坐标变换的基本公式 11
1-4 刚体在空间的位置 13
1-5 物体在空间的运动角速度向量 19
1-6 角速度向量的反对称矩阵 25
1-7 哥氏（Coriolis）定理 29
1-8 速度和加速度向量的坐标变换 34
1-9 刚体定位的四元素法 35
第二章 刚体动力学的基本原理 39
2-1 牛顿基本定律与惯性参考系 39
2-2 比力及比力计 42
2-3 非惯性坐标系中的牛顿定律 45
2-4 舒拉（Schuler）原理 48
2-5 刚体定点转动的角动量 51
2-6 刚体定点转动时的动能 59
2-7 刚体的欧拉动力学方程 60
2-8 无外力矩作用的刚体定点转动 62
2-9 重力矩作用下对称刚体的定点转动 66
2-10 Y0-Y0装置的运动分析 75
2-11 拉格朗日方程 77
第三章 陀螺的运动微分方程 84
3-1 陀螺及其基本特性 84
3-2 陀螺仪的组成及分类 89
3-3 二自由度陀螺的运动微分方程 91
3-4 陀螺运动微分方程的线性化处理 97
3-5 陀螺章动的阻尼 107
3-6 陀螺的进动方程 109
3-7 完整的陀螺运动微分方程应用举例——章动引起的漂移 110
3-8 陀螺的传递函数 118
3-9 在随机干扰下陀螺的响应 129
3-10 陀螺的状态方程 137
3-11 单自由度陀螺的运动微分方程、传递函数和动态特性 144
第四章 陀螺相对动参考系的运动 154
4-1 几种常用的参考坐标系 154
4-2 陀螺相对动参考坐标系的运动微分方程式 160
4-3 自由陀螺跟踪动参考系的控制力矩 169
4-4 垂直陀螺的工作方式 170
4-5 方位陀螺的工作方式 179
5-1 陀螺漂移的基本概念 190
第五章 陀螺的漂移与测试 190
5-2 影响陀螺的漂移因素 191
5-3 陀螺漂移测试的伺服跟踪法 194
5-4 漂移测试的力矩反馈法 196
5-5 陀螺漂移的数学模型 198
5-6 陀螺漂移系数的确定 200
5-7 陀螺的随机漂移及其测试 205
5-8 二自由度陀螺的漂移测试 206
第六章 新型陀螺仪 209
6-1 静电陀螺（ESG）的基本原理 209
6-2 挠性陀螺仪 213
习题 222
参考文献 232