第一篇 线性系统理论 2
第一章 控制系统的状态空间描述 2
§1-1 线性系统的基本概念 2
§1-2 系统的状态空间描述 3
§1-3 动态方程的建立 7
§1-4 动态方程的等价变换 10
§1-5 动态方程与传递函数（阵） 13
习题 15
§2-1 线性时变系统动态方程的解 19
第二章 线性动态方程的解 19
§2-2 线性定常系统动态方程的解 22
§2-3 离散时间系统的动态方程 27
§2-4 离散系统动态方程的解 32
习题 34
第三章 线性系统的能控性及能观测性 37
§3-1 概述 37
§3-2 线性时变系统的可控性 37
§3-3 线性定常系统的可控性 40
§3-4 线性时变系统的可观测性 44
§3-5 线性时不变系统的可观测性 46
§3-6 动态方程的标准形 49
§3-7 线性定常系统动态方程的规范分解 55
§3-8 动态方程的可控性、可观测性与传递函数（阵）的关系 60
§3-9 有理传递函数（阵）的实现问题 63
§3-10 线性定常离散系统的能控性与能观测性 71
习题 73
第四章 状态反馈与状态观测器 78
§4-1 状态反馈与极点配置 78
§4-2 状态观测器 84
§4-3 用状态反馈实现解耦 92
习题 100
第五章 控制系统的稳定性分析 102
§5-1 李雅普诺夫稳定性的几个定义 102
§5-2 李雅普诺夫第一方法 104
§5-3 有界输入有界输出稳定性 107
§5-4 BIBS稳定、全稳定和总体稳定 109
§5-5 李雅普诺夫第二方法 111
习题 113
第六章 最优控制中的变分法 119
§6-1 变分的基本概念 119
第二篇 最优控制理论 119
§6-2 无约束条件时的最优问题 120
§6-3 等式约束下的最优控制问题 123
§6-4 变动端点时的最优控制问题 125
§6-5 最优控制的计算方法 128
§6-6 离散时间系统的最优控制 132
习题 134
第七章 最小值原理及其应用 136
§7-1 最小值原理 136
§7-2 最短时间控制问题 137
§7-3 考虑燃料消耗时的快速控制问题 142
习题 145
第八章 二次型指标最优控制 147
§8-1 状态调节器 147
§8-2 跟踪问题 155
§8-3 动态规划法 156
习题 159
第三篇 最优估计与系统辩识 162
第九章 基本估计方法 162
§9-1 估计问题的提法和估计准则 162
§9-2 最小方差估计 163
§9-3 极大似然估计 165
§9-4 极大验后估计 166
§9-5 线性最小方差估计 167
§9-6 最小二乘估计法 170
习题 173
第十章 卡尔曼滤波问题 175
§10-1 卡尔曼滤波问题的提法 175
§10-2 离散系统卡尔曼最优预测方程 177
§10-3 离散系统卡尔曼最优滤波方程 183
§10-4 卡尔曼滤波的推广 190
§10-5 卡尔曼滤波的稳定性、滤波发散及克服发散的方法 196
习题 201
第十一章 系统辨识 202
§11-1 系统辨识概述 202
§11-2 系统辨识的经典方法 204
§11-3 脉冲响应的相关函数法 207
§11-4 系统辨识的最小二乘法 217
§11-5 极大似然法用于参数辨识 224
§11-6 系统辨识的其它问题 227
习题 232
参考书目 235