第一章 系统的状态空间的描述方法 1
第一节 状态方程 1
第二节 状态方程求解 9
第三节 由传递函数阵求系统的状态方程表示 18
第四节 系统的线性变换 34
第二章 能控性与能观性 52
第一节 能控性 52
第二节 能观性 72
第三节 系统的标准结构形式 88
第四节 最小实现 95
第一节 引言 105
第三章 输出动态反馈补偿器的设计 106
第二节 状态反馈与极点配置 111
第三节 观测器的设计 129
第四节 降阶观测器的设计 152
第五节 输出动态反馈补偿器的设计 158
第四章 系统的多项式矩阵描述 177
第一节 系统的多项式矩阵描述 177
第二节 多项式矩阵 184
第三节 传递函数阵 227
第四节 系统的能控性与能观性 242
第五节 结构定理 249
第五章 频率域形式的动态补偿器的设计 263
第一节 带观测器的输出动态反馈的频率域形式 263
第二节 输出动态反馈补偿器的主设计(Ⅰ) 274
第三节 输出动态反馈补偿器的设计(Ⅱ) 283
第六章 调节器的设计 294
第一节 单输入单输出系统的调节器问题 294
第二节 调节器问题与内模原理 309
第三节 调节器的设计 318
第四节 带参数的系统的 Robust 调节器 340
第五节 Robust 调节器 349
第六节 状态方程形式的 Robust 调节器 362
第七节 PI 调节器 376
第七章 解耦器的设计 385
第一节 前馈形式的解耦器 386
第二节 一般形式的输出动态反馈补偿器 394
第三节 反馈形式的解耦器 401
第四节 静态解耦 424