第一章 绪言 1
1-1人工神经网络的特点 1
1-2神经网络控制取得的进展 1
1-3神经网络控制待解决的问题 3
第二章 神经网络理论基础 4
2-1引言 4
2-2生物神经元与人工神经元模型 6
2-2-1生物神经元 6
2-2-2 MP模型 7
2-2-3其它形式的作用函数 8
2-2-4 Hebb学习规则 8
2-3感知器 9
2-3-1单层感知器 9
2-3-2多层感知器 11
2-4多层前馈网络与BP学习算法 12
2-4-2 BP学习算法 12
2-4-3有关的几个问题 15
2-5自适应线性神经元与δ规则 16
2-6径向基函数神经网络 18
2-6-1网络输出计算 19
2-6-2网络的学习算法 19
2-6-3有关的几个问题 21
2-7小脑模型神经网络 24
2-7-1 CMAC的结构及工作原理 24
2-7-2 CMAC的学习算法及分析 25
2-7-3有关的几个问题 29
2-8全递归型神经网络 31
2-8-1网络结构 31
2-8-2 BPTT算法 32
2-8-3 RTRL算法 34
2-9局部递归型神经网络 35
2-9-1内时延反馈型网络 35
2-9-2外时延反馈型网络 38
2-10-1网络的描述 39
2-10连续型Hopfield网络 39
2-10-3学习算法 40
2-10-2网络的稳定性 40
2-10-4有关的几个问题 41
2-11 小结 41
第三章 基于神经网络的系统辨识 42
3-1引言 42
3-2系统辨识基础 42
3-2-1系统辨识的基本原理 42
3-2-2误差准则 44
3-2-3辨识精度 45
3-2-4辨识的主要步骤 45
3-3基于神经网络的系统辨识原理 46
3-3-1系统模型及逆模型的辨识 46
3-3-2动态系统辨识常用的神经网络 46
3-3-3两种辨识结构 48
3-4-1确定性系统 49
3-4线性动态系统辨识 49
3-4-2随机系统 53
3-5非线性动态系统辨识 54
3-5-1系统描述 54
3-5-2神经网络系统辨识 56
3-5-3辨识例 59
3-6小结 65
第四章 神经网络控制 67
4-1引言 67
4-2神经网络控制的多种结构 67
4-3神经自校正控制 70
4-3-1神经自校正控制结构 70
4-3-2神经网络辨识器 71
4-4神经PID控制 74
4-4-1神经网络辨识器 74
4-4-2神经PID控制器 76
4-5神经模型参考自适应控制 77
4-6小脑模型神经控制 79
4-6-1 CMAC直接逆运动控制 79
4-6-2 CMAC前馈控制 82
4-6-3 CMAC反馈控制 83
4-7再励学习与神经控制 83
4-7-1再励学习原理 84
4-7-2再励学习算法 84
4-7-3再励学习神经控制 86
4-8 小结 87
第五章 遗传算法与神经控制 88
5-1引言 88
5-2基本的遗传算法 89
5-2-1生物的遗传和进化 89
5-2-2基本的遗传算法 89
5-2-3遗传操作 91
5-2-4 GA的有效性 94
5-2-5适应度及调整 95
5-2-6有关的几个问题 97
5-3模式定理 98
5-3-1模式 98
5-3-2基本算子对模式的影响 99
5-4遗传算法的发展 101
5-4-1交叉、变异率的自适应调整 101
5-4-2高级算子 101
5-4-3并行GA 102
5-4-4可变长个体与Messy GA 103
5-4-5导入年龄结构的GA 104
5-4-6基于基因分布评价的适应度调整 105
5-4-7 GA理论 106
5-5遗传算法与函数最优化 106
5-6神经网络的遗传进化训练 111
5-7 GA与神经控制 117
5-8小结 122
A-2 步长ηk的选择 123
附录A 梯度下降法 123
A-1迭代算法 123
A-3 一般迭代算法 124
A-4梯度下降法的不足 124
附录B 赋范空间的逼近 125
B-1距离空间 125
B-2 线性赋泛空间 126
B-3 Banach空间 127
B-4最佳逼近 127
B-5最佳逼近元的存在性和惟一性 128
B-6最佳一致逼近 128
B-7 L2逼近 129
附录C 无监督学习的两种动态聚类算法 130
C-1 聚类分析 130
C-2两种动态聚类法 131
C-3几点说明 133
D-2正交矩阵 134
附录D 镜像映射最小二乘解法 134
D-1镜像映射法 134
D-3镜像映射矩阵 135
D-4矩阵三角化 135
D-5正交矩阵的求取 137
附录E B样条函数 138
E-1样条函数 138
E-2 B样条函数 139
E-3函数的插值与逼近 142
附录F Lyapunov第二方法 144
F-1有关的定义 144
F-2 Lyapunov第二方法 145
附录G M序列及逆M序列 147
G-1 M序列 147
G-2逆M序列 148
参考文献 151