神经网络控制PDF电子书下载

第一章 绪言 1

1-1人工神经网络的特点 1

1-2神经网络控制取得的进展 1

1-3神经网络控制待解决的问题 3

第二章 神经网络理论基础 4

2-1引言 4

2-2生物神经元与人工神经元模型 6

2-2-1生物神经元 6

2-2-2 MP模型 7

2-2-3其它形式的作用函数 8

2-2-4 Hebb学习规则 8

2-3感知器 9

2-3-1单层感知器 9

2-3-2多层感知器 11

2-4多层前馈网络与BP学习算法 12

2-4-2 BP学习算法 12

2-4-3有关的几个问题 15

2-5自适应线性神经元与δ规则 16

2-6径向基函数神经网络 18

2-6-1网络输出计算 19

2-6-2网络的学习算法 19

2-6-3有关的几个问题 21

2-7小脑模型神经网络 24

2-7-1 CMAC的结构及工作原理 24

2-7-2 CMAC的学习算法及分析 25

2-7-3有关的几个问题 29

2-8全递归型神经网络 31

2-8-1网络结构 31

2-8-2 BPTT算法 32

2-8-3 RTRL算法 34

2-9局部递归型神经网络 35

2-9-1内时延反馈型网络 35

2-9-2外时延反馈型网络 38

2-10-1网络的描述 39

2-10连续型Hopfield网络 39

2-10-3学习算法 40

2-10-2网络的稳定性 40

2-10-4有关的几个问题 41

2-11 小结 41

第三章 基于神经网络的系统辨识 42

3-1引言 42

3-2系统辨识基础 42

3-2-1系统辨识的基本原理 42

3-2-2误差准则 44

3-2-3辨识精度 45

3-2-4辨识的主要步骤 45

3-3基于神经网络的系统辨识原理 46

3-3-1系统模型及逆模型的辨识 46

3-3-2动态系统辨识常用的神经网络 46

3-3-3两种辨识结构 48

3-4-1确定性系统 49

3-4线性动态系统辨识 49

3-4-2随机系统 53

3-5非线性动态系统辨识 54

3-5-1系统描述 54

3-5-2神经网络系统辨识 56

3-5-3辨识例 59

3-6小结 65

第四章 神经网络控制 67

4-1引言 67

4-2神经网络控制的多种结构 67

4-3神经自校正控制 70

4-3-1神经自校正控制结构 70

4-3-2神经网络辨识器 71

4-4神经PID控制 74

4-4-1神经网络辨识器 74

4-4-2神经PID控制器 76

4-5神经模型参考自适应控制 77

4-6小脑模型神经控制 79

4-6-1 CMAC直接逆运动控制 79

4-6-2 CMAC前馈控制 82

4-6-3 CMAC反馈控制 83

4-7再励学习与神经控制 83

4-7-1再励学习原理 84

4-7-2再励学习算法 84

4-7-3再励学习神经控制 86

4-8 小结 87

第五章 遗传算法与神经控制 88

5-1引言 88

5-2基本的遗传算法 89

5-2-1生物的遗传和进化 89

5-2-2基本的遗传算法 89

5-2-3遗传操作 91

5-2-4 GA的有效性 94

5-2-5适应度及调整 95

5-2-6有关的几个问题 97

5-3模式定理 98

5-3-1模式 98

5-3-2基本算子对模式的影响 99

5-4遗传算法的发展 101

5-4-1交叉、变异率的自适应调整 101

5-4-2高级算子 101

5-4-3并行GA 102

5-4-4可变长个体与Messy GA 103

5-4-5导入年龄结构的GA 104

5-4-6基于基因分布评价的适应度调整 105

5-4-7 GA理论 106

5-5遗传算法与函数最优化 106

5-6神经网络的遗传进化训练 111

5-7 GA与神经控制 117

5-8小结 122

A-2 步长ηk的选择 123

附录A 梯度下降法 123

A-1迭代算法 123

A-3 一般迭代算法 124

A-4梯度下降法的不足 124

附录B 赋范空间的逼近 125

B-1距离空间 125

B-2 线性赋泛空间 126

B-3 Banach空间 127

B-4最佳逼近 127

B-5最佳逼近元的存在性和惟一性 128

B-6最佳一致逼近 128

B-7 L2逼近 129

附录C 无监督学习的两种动态聚类算法 130

C-1 聚类分析 130

C-2两种动态聚类法 131

C-3几点说明 133

D-2正交矩阵 134

附录D 镜像映射最小二乘解法 134

D-1镜像映射法 134

D-3镜像映射矩阵 135

D-4矩阵三角化 135

D-5正交矩阵的求取 137

附录E B样条函数 138

E-1样条函数 138

E-2 B样条函数 139

E-3函数的插值与逼近 142

附录F Lyapunov第二方法 144

F-1有关的定义 144

F-2 Lyapunov第二方法 145

附录G M序列及逆M序列 147

G-1 M序列 147

G-2逆M序列 148

参考文献 151