第一篇 工程创新创意设计 3
第1章 筋斗云无人机 3
1.1尾坐式飞行器系统整体设计 3
1.2尾坐式飞行器硬件设计 9
1.3尾坐式飞行器软件设计 10
1.4系统开发与调试 19
1.5结论 23
参考文献 23
第2章 机器狗 24
2.1设计简介 24
2.2运动学分析 25
2.3动力学分析 36
2.4优化设计 37
2.5 控制系统设计 43
2.6总结和展望 47
参考文献 48
第3章 壁面作业机器人 50
3.1壁面作业机器人简介 50
3.2壁面作业机器人总体设计方案 55
3.3壁面作业机器人性能测试 66
3.4总结 68
参考文献 69
第4章 履带式遥控扫雷车 71
4.1项目研制背景与意义 72
4.2系统设计 74
4.3结论与展望 84
参考文献 85
第5章 工程创新智能小车 87
5.1系统整体设计 87
5.2系统设计 95
5.3系统调试 108
参考文献 113
第二篇 仿人竞速机器人 117
第6章 双足机器人Ⅰ 117
6.1双足机器人简介 117
6.2技术方案设计 118
6.3系统整体调试设计 125
参考文献 127
第7章 双足机器人Ⅱ 128
7.1双足机器人概述 128
7.2研究内容和实现情况 132
7.3系统整体设计 133
7.4硬件设计 135
7.5软件设计 140
7.6系统开发与调试 142
7.7结论 143
参考文献 144
第8章 双足机器人Ⅲ 145
8.1设计简介 145
8.2机械设计 145
8.3控制部分 150
8.4动力部分 151
8.5赛前调试 153
8.6改进方案与展望 154
参考文献 154
第9章 双足机器人Ⅳ 156
9.1设计简介 156
9.2机器人总体设计方案 160
9.3交叉足机器人行走步态设计 162
9.4 舵机联动单周期指令算法研究 164
9.5 试验验证及结果分析 165
9.6结论 167
参考文献 167
第10章 双足机器人Ⅴ 169
10.1机器人发展史 169
10.2系统整体设计 170
10.3硬件设计 173
10.4软件设计 181
10.5系统开发与调试 182
10.6结论 182
参考文献 183
第11章 交叉足机器人Ⅵ 184
11.1整体设计分析 184
11.2理论基础 185
11.3方案设计与实现 186
11.4总结 190
参考文献 191
第三篇 旋翼飞行器 195
第12章 四旋翼飞行器 195
12.1无人机概述 195
12.2无人机发展历史 196
12.3系统整体设计 197
12.4系统硬件设计 199
12.5系统软件设计 202
12.6结论 204
参考文献 204
第13章 六旋翼飞行器 205
13.1项目设计简介 205
13.2系统设计方案 207
13.3试验结果分析 212
13.4结论 214
参考文献 216
第四篇 搬运机器人 219
第14章 摄像头搬运小车Ⅰ 219
14.1搬运机器人简介 219
14.2整体设计简介 220
14.3项目设计方案 220
参考文献 225
第15章 摄像头搬运小车Ⅱ 226
15.1设计简介 226
15.2系统总体设计 229
15.3硬件系统设计 230
15.4系统软件设计 235
15.5系统开发与调试 241
参考文献 243
第16章 摄像头搬运小车Ⅲ 244
16.1大赛简介及设计思路 244
16.2摄像头搬运小车整体设计 245
16.3摄像头搬运小车硬件设计 248
16.4摄像头搬运小车软件设计 250
16.5摄像头搬运小车调试过程 253
16.6结论 255
参考文献 255
第五篇 竞技体操机器人 259
第17章 竞技体操机器人Ⅰ 259
17.1设计简介 259
17.2机械结构设计 260
17.3电气控制 263
17.4调试运行 270
17.5总结与展望 273
参考文献 273
第18章 竞技体操机器人Ⅱ 274
18.1设计内容和目标 274
18.2国内外研究情况概述 275
18.3研究技术方案 276
18.4总结与展望 278
参考文献 278
第19章 竞技体操机器人Ⅲ 280
19.1设计简介 280
19.2机械结构分析 282
19.3竞技体操机器人控制系统硬件介绍 285
19.4舞蹈机器人控制系统软件设计 287
参考文献 292
第20章 竞技体操机器人Ⅳ 294
20.1研究背景 294
20.2体操机器人的结构 295
20.3体操机器人的建模与仿真 298
20.4控制系统设计 302
20.5体操机器人的调试 304
参考文献 308
第21章 竞技体操机器人Ⅴ 310
21.1设计简介 310
21.2硬件设计 312
21.3软件设计 316
21.4连接调试 319
21.5创新创意 321
21.6结论 322
参考文献 322
第六篇 生物医学创新创意 325
第22章 基于动态光谱的血氧饱和度测量系统 325
22.1设计简介 325
22.2血氧饱和度测量的理论基础 329
22.3硬件设计 334
22.4软件和算法 335
22.5结果与分析 340
22.6总结与展望 342
参考文献 343
第23章 基于脸部动作编码的机器人视觉人机接口 345
23.1研究设计简介 345
23.2视觉信号的处理与分析 348
23.3上位机与单片机的通信 350
23.4智能模拟小车的设计 352
23.5试验结果与分析 356
参考文献 358
第24章 低功耗穿戴式血氧饱和度测量仪 359
24.1研究设计介绍 359
24.2动脉血氧饱和度检测方法及DS理论 360
24.3数字化处理方法及绝对差值加和提取方法 363
24.4基于DS的动脉血氧饱和度检测系统的具体实现 366
24.5试验与系统评估 370
24.6总结与展望 371
参考文献 372
第七篇 其他机器人 377
第25章 智能快递分拣机器人 377
25.1研究设计简介 377
25.2机械结构分析 378
25.3机器人搬运工程控制系统介绍 381
25.4总结与展望 384
参考文献 384
第26章 工程越野机器人 386
26.1设计解读 386
26.2硬件设计 386
26.3系统软件设计 392
26.4成果展示 393
参考文献 396
第27章 越障机器人 398
27.1机器人概述 398
27.2系统整体设计 399
27.3硬件设计 400
27.4软件设计 404
27.5系统开发与调试 405
27.6结论 406
参考文献 406
第28章 仿生爬坡机器人 407
28.1系统整体设计 407
28.2硬件设计 408
28.3软件设计 409
28.4系统开发与调试 415
28.5总结与展望 420
参考文献 421