1 绪论 1
1.1 步态运动 1
1.2 开发多足步行机器的动机 2
1.3 ASV项目 3
2 步行机器的发展 8
2.1 引言 8
2.2 步行机器 9
2.3 步态研究 13
2.4 总结 14
3 步态分析和水平行走步态 16
3.1 引言 16
3.2 步态分析的数学基础和分析方法 17
3.3 步行机器的步态选择 24
3.4 水平行走步态 27
3.5 总结 62
4 不规则地形步态 64
4.1 引言 64
4.2 斜坡行走步态 66
4.3 跨越壕沟 78
4.4 跨越垂直台阶 83
4.5 跨越垂直墙 95
4.6 ASV完整工作空间 98
4.7 总结 99
5 协调 100
5.1 引言 100
5.2 零内力约束 102
5.3 力瞬心的位置 103
5.4 垂直足力分配 105
5.5 调幅 107
5.6 讨论 108
6 基于四连杆机构综合的腿部设计 109
6.1 引言 109
6.2 RECSYN介绍 112
6.3 四杆腿的设计 117
6.4 七杆腿的设计 138
6.5 总结 144
7 比例缩放腿的设计 145
7.1 简介 145
7.2 比例缩放机构的运动特性 147
7.3 比例缩放腿的设计 156
7.4 平面比例缩放腿的工作空间分析 161
7.5 七杆腿和比例缩放腿的对比 169
7.6 总结 171
8 运动受控的踝关节设计 172
8.1 简介 172
8.2 刚性足与踝关节铰接足的对比 173
8.3 主动踝关节系统 175
8.4 被动踝关节系统 175
8.5 总结 181
9 自适应悬架车辆 183
9.1 简介 183
9.2 操作员控制 186
9.3 感知 187
9.4 计算机体系结构 188
9.5 控制体系结构 189
9.6 动力和作动系统 189
9.7 腿部机构与机体结构 190
9.8 操作模式 191
9.9 总结 192
参考文献 193