第一章 绪论 1
第一节 数字系统的基本概念 1
第二节 量化电平与量化误差 2
第三节 数字系统的分类及其重要性 4
第四节 数字系统应用示例 4
第五节 数字系统的组成及基本问额 6
第二章 采样与保持 8
第一节 离散函数及其频谱 8
第二节 采样定理及采样周期 10
第三节 信号复现与保持器 14
习题 21
第三章 Z变换理论 24
第一节 Z变换原理 24
第二节 X（z）X＊（s）X＊（ω）之间的关系 29
第三节 由拉氏变换求Z变换 31
第四节 Z反变换 37
第五节 Z变换定理 43
第六节 两函数乘积的Z变换 47
习题 52
附录3A：典型函数拉氏变换、Z变换和修正Z变换对照表 55
附录3B：Z变换的性质表 56
第四章 数字系统的差分方程 57
第一节 差分与和分 57
第二节 差分方程 61
第三节 差分方程的古典解法 64
第四节 差分方程Z变换解法 70
习题 72
第五章 数字系统的传递函数 73
第一节 数字系统的传递函数 73
第二节 数字系统的方块图 81
第三节 数字系统的信号流图 86
习题 92
附录5 A：典型数字系统的方块图、信号流图及其输出C(s)、C(z) 94
第六章 数字系统的稳定性 95
第一节 数字系统的稳定条件 95
第二节 R—H稳定准则 96
第三节 S—C稳定准则及其修正准则 99
第四节 数字系统的乃氏稳定准则 107
习题 112
第七章 数字系统的准确性和快速性第一节 稳态误差分析 114
第二节 极点位置与暂态响应的关系 120
第三节 最大超调量和峰值时间 123
第四节 根轨迹分析法 135
第五节 动态过程点绘法 142
第六节 修正Z变换及其应用 145
习题 150
第八章 多种采样频率的数字系统第一节 引言 153
第二节 Slow-Fast多频率采样系统 154
第三节 Fast-Slow多频率采样系统 159
第四节 全数字环节多频率数字系统 162
第五节 闭环多频率数字系统 162
习题 164
第九章 数字控制系统的校正与综合（Z域法）第一节 引言 167
第二节 数字控制器 168
第三节 根迹法校正的一种简化方法 174
第四节 极点零点综合法 180
第五节 最少拍及无波纹设计 188
第六节 最小方差设计 200
第七节 纯滞后系统设计 204
习题 207
第十章 数字系统状态空间分析法第一节 动态系统及其状态的概念 211
第二节 线性、数字动态系统 213
第三节 非时变线性数字系统 215
第四节 数字系统的实现问题 219
第五节 线性时变连续动态系统 230
第六节 非时变、线性连态续动系统 234
第七节 常系数、线性微分方程状态空间表示法 237
第八节 具有采样输入的线性连续系统 238
习题 242
第十一章 数字系统的能控性和能观性第一节 引言 248
第二节 能控性定理 249
第三节 能观性定理 253
第四节 对偶性原理 255
第五节 能控性、能观性与传递函数的关系 256
第六节 能控性、能观性与采样周期的关系 257
第七节 应用举例 258
第八节 能控不变性定理 262
第九节 结构分解与传递矩阵 264
习题 267
第十二章 数字控制系统的极点配置第一节 状态反馈极点配置（单输入r=1） 270
第二节 状态反馈极点配置（多输入r维） 272
第三节 输出反馈极点配置 276
第四节 化多输入系统为单输入系统的极点配置方法 277
第五节 多输入系统输入变换极点配置方法 283
习题 286
第十三章 数字状态观测（估计）器设计第一节 引言 288
第二节 满维状态观测（估计）器设计 289
第三节 用能观标准型来设计观测（估计）器 294
习题 298
第十四章 数字系统线性最优控制第一节 单输入系统时间最佳综合 300
第二节 多输入—多输出系统时间最佳控制 309
第三节 调节器问题 317
第四节 最小能量控制 320
第五节 具有二次型性能指标的最优控制 330
习题 335
第十五章 数字系统计算机仿真研究第一节 引言 337
第二节 数字系统稳定性的计算机辅助分析 337
第三节 脉冲传递函数型式的数字仿真 340
第四节 数字系统结构图型式的数字仿真 343
第五节 混合系统结构图型式的数字仿真 348
习题 354
附录15A：〔仿1〕程序清单 356
附录15B：〔仿2〕程序清单 357
附录15C：〔仿3〕程序清单 359
附录15D：〔仿4〕程序清单 363
习题参考答案 369