第1章 绪论 1
1.1视感技术发展史略 2
1.2视感检测概述 4
1.2.1单目视感系统 5
1.2.2双目视感系统 5
1.2.3多目视感系统 6
第2章 视感检测系统基础硬件 7
2.1图像传感概述 7
2.1.1CCD图像传感器 7
2.1.2CMOS图像传感器 9
2.1.3CMOS与CCD的基本差异 9
2.2CCD摄像机技术特点 11
2.2.1CCD图像传感器物理特性 12
2.2.2摄像机的整体结构 17
2.2.3摄像机的选择与使用 20
2.3图像采集卡 27
2.3.1概述 27
2.3.2图像采集卡基本性能 29
2.4视感检测对计算机的配置要求 32
2.4.1硬件配置 32
2.4.2数据通信接口 33
第3章 图像处理的基本方法 36
3.1图像增强与滤波 36
3.1.1空间域增强算法 36
3.1.2频率域增强算法 44
3.1.3彩色图像增强 50
3.2图像边缘检测 55
3.2.1边缘检测的经典算法 56
3.2.2现代边缘检测算法 62
3.2.3彩色图像的边缘检测 68
第4章 摄像机数学模型 72
4.1空间几何变换 72
4.1.1齐次坐标 72
4.1.2正交变换和刚体变换 73
4.1.3相似变换和仿射变换 74
4.1.4透视变换 75
4.2图像坐标及其变换 76
4.2.1图像坐标系 76
4.2.2图像坐标变换 78
4.3摄像机参数标定 81
4.3.1分步标定法 82
4.3.2基于多个自由平面的标定算法 84
4.3.3非线性畸变参数标定法 87
第5章 单目视感与单视几何学 89
5.1单视几何学 89
5.1.1单视坐标系及其成像平面 89
5.1.2单视检测基本算法 90
5.2单视检测实用技术 91
5.2.1轴承滚珠粒径检测 91
5.2.2焊接表面温度检测 93
5.2.3钢卷步进移位防侧翻监控技术 96
5.2.4车辆智能后视技术 101
5.2.5颗粒大小分布检测 104
5.2.6电视摄像色彩智能化自动调节方法 110
第6章 双目视感与双视几何学 117
6.1视差成像原理 117
6.2双视投影 118
6.2.1双视几何变换 119
6.2.2双视投影与单应矩阵 119
6.3极线约束分析方法 121
6.3.1外极线几何约束原理 122
6.3.2外极平面本征矩阵 123
6.3.3外极线解析方程 124
6.4双目摄像机参数标定 125
6.4.1“棋盘标定法”在双目视感检测中的应用 125
6.4.2弱标定外极几何 126
6.4.3左、右视觉对空间物点坐标识别的误差评估 133
6.5双目视感检测实用技术 134
6.5.1基于视感的钢坯最优剪切控制 134
6.5.2不规则物体表面点坐标确定 138
6.5.3车辆自动识别道路深坑与障碍物的方法 148
第7章 多目视感与多视几何 152
7.1概述 152
7.2张量基础 152
7.2.1张量概念与性质 152
7.2.2张量几何 155
7.3三视张量 159
7.3.1三视张量的几何属性 159
7.3.2三视张量的运算 165
7.3.3三视张量约束特征点的匹配 166
7.3.4三视张量约束三视图像特征线的匹配 170
7.4多目视感检测实用技术 172
7.4.1大型料场料堆的体积测量 172
7.4.2钢包浇注口准确定位技术 179
参考文献 183
后记 187