第一章 自动控制的一般概念 1
1-1 自动控制的任务 1
1-2 自动控制的基本方式 1
1-3 对控制系统的性能要求 7
习题 9
第二章 控制系统的数学模型 11
2-1 列写微分方程的一般方法 11
2-2 非线性方程的线性化 13
2-3 传递函数 15
2-4 动态结构图和典型环节 21
2-5 结构图的等效变换 25
2-6 系统传递函数 36
附录 拉普拉斯变换及线性微分方程求解 39
习题 49
第三章 时域分析法 54
3-1 典型响应及性能指标 54
3-2 一阶系统分析 57
3-3 二阶系统分析 59
3-4 系统稳定性分析 68
3-5 系统稳态误差分析 74
习题 85
第四章 根轨迹法 89
4-1 根轨迹与根轨迹方程 89
4-2 绘制根轨迹的基本法则 92
4-3 闭环零、极点分布与系统阶跃响应的关系 103
4-4 系统阶跃响应的根轨迹分析 107
习题 113
第五章 频率法 116
5-1 频率特性 116
5-2 典型环节的频率特性 120
5-3 系统开环频率特性 132
5-4 乃奎斯特稳定判据和对数频率判据 139
5-5 闭环频率特性与系统阶跃响应的关系 147
5-6 开环频率特性与系统阶跃响应的关系 152
习题 156
第六章 控制系统的校正 160
6-1 系统的设计与校正问题 160
6-2 串联校正 162
6-3 反馈校正 167
6-4 复合控制 170
6-5 系统串联校正的理论设计 174
习题 180
第七章 非线性系统分析 183
7-1 非线性系统动态过程的特点 183
7-2 典型非线性特性及其对系统动态过程的影响 185
7-3 描述函数 189
7-4 描述函数法及系统分析 196
7-5 非线性系统性能的校正 204
习题 210
第八章 采样系统分析 213
8-1 采样过程与采样定理 213
8-2 信号复现与零阶保持器 216
8-3 z变换与z反变换 218
8-4 脉冲（z）传递函数 231
8-5 采样系统的性能分析 243
习题 251
附录 部分习题答案 255