第1部分 综合方法 3
第1章 绪论 3
1.1 并联机构及其应用 3
1.2 并联机构的构型综合 6
1.3 并联机构的结构组成 6
1.4 文献综述 11
1.5 本书主旨及主要内容 15
第2章 结构分析 17
2.1 旋量理论 17
2.2 运动链的瞬时活动度分析 32
2.3 并联机构中驱动副的选取条件 38
2.4 小结 40
第3章 单环运动链的构型综合 41
3.1 引言 41
3.2 构型综合的一般过程 41
3.3 满足c-ζ系的单环运动链类型 46
3.4 小结 51
第4章 并联机构的分类 52
4.1 并联机构的运动模式 52
4.2 虚拟链的概念 52
4.3 运动模式的初步分类及其相对应的并联机构 55
4.4 小结 57
第5章 并联机构构型综合的虚拟链法 58
5.1 引言 58
5.2 成为V型并联运动链的条件 58
5.3 V型并联机构的系统化构型综合步骤 60
5.4 步骤1：对并联运动链的约束旋量系进行分解 60
5.5 步骤2：分支的构型综合 69
5.6 步骤3：分支的组装 72
5.7 步骤4：驱动副的选取 73
5.8 小结 76
第2部分 综合实例 79
第6章 三维平动并联机构 79
6.1 引言 79
6.2 PPP型并联运动链的约束旋量系 79
6.3 PPP型并联运动链应满足的条件 80
6.4 三维平动并联机构构型综合的一般过程 80
6.5 步骤1：对PPP型并联运动链的约束旋量系进行分解 81
6.6 步骤2：分支的构型综合 81
6.7 步骤3：分支的组装 87
6.8 步骤4：驱动副的选取 88
6.9 小结 96
第7章 三维球面转动并联机构 98
7.1 引言 98
7.2 S型并联运动链的约束旋量系 98
7.3 S型并联运动链应满足的条件 99
7.4 三维球面转动并联机构构型综合的一般过程 99
7.5 步骤1：对S型并联运动链的约束旋量系进行分解 99
7.6 步骤2：分支的构型综合 100
7.7 步骤3：分支的组装 104
7.8 步骤4：驱动副的选取 108
7.9 小结 111
第8章 三自由度PPR型并联机构 114
8.1 引言 114
8.2 PPR型并联运动链的约束旋量系 114
8.3 PPR型并联运动链应满足的条件 115
8.4 三维圆柱运动并联机构构型综合的一般过程 115
8.5 步骤1：对PPR型并联运动链的约束旋量系进行分解 116
8.6 步骤2：分支的构型综合 117
8.7 步骤3：分支的组装 122
8.8 步骤4：驱动副的选取 123
8.9 小结 127
第9章 四自由度PPPR型并联机构 129
9.1 引言 129
9.2 PPPR型并联运动链的约束旋量系 130
9.3 PPPR型并联运动链应满足的条件 130
9.4 PPPR型并联机构构型综合的一般过程 131
9.5 步骤1：对PPPR型并联运动链的约束旋量系进行分解 131
9.6 步骤2：分支的构型综合 132
9.7 步骤3：分支的组装 137
9.8 步骤4：驱动副的选取 139
9.9 小结 145
第10章 四自由度SP型并联机构 146
10.1 引言 146
10.2 SP型并联运动链的约束旋量系 146
10.3 SP型并联运动链应满足的条件 147
10.4 SP型并联机构构型综合的一般过程 147
10.5 步骤1：对SP型并联运动链的约束旋量系进行分解 148
10.6 步骤2：分支的构型综合 149
10.7 步骤3：分支的组装 152
10.8 步骤4：驱动副的选取 154
10.9 小结 158
第11章 五自由度US型并联机构 159
11.1 引言 159
11.2 US型并联运动链的约束旋量系 159
11.3 US型并联运动链应满足的条件 160
11.4 US型并联机构构型综合的一般过程 160
11.5 步骤1：对US型并联运动链的约束旋量系进行分解 161
11.6 步骤2：分支的构型综合 161
11.7 步骤3：分支的组装 164
11.8 步骤4：驱动副的选取 165
11.9 小结 168
第12章 五自由度PPPU型并联机构 169
12.1 引言 169
12.2 PPPU型并联运动链的约束旋量系 169
12.3 PPPU型并联运动链应满足的条件 170
12.4 PPPU型并联机构构型综合的一般过程 170
12.5 步骤1：对PPPU型并联运动链的约束旋量系进行分解 171
12.6 步骤2：分支的构型综合 171
12.7 步骤3：分支的组装 176
12.8 步骤4：驱动副的选取 178
12.9 小结 181
第13章 五自由度PPS型并联机构 182
13.1 引言 182
13.2 PPS型并联运动链的约束旋量系 182
13.3 PPS型并联运动链应满足的条件 182
13.4 PPS型并联机构构型综合的一般过程 183
13.5 步骤1：对PPS型并联运动链的约束旋量系进行分解 184
13.6 步骤2：分支的构型综合 184
13.7 步骤3：分支的组装 188
13.8 步骤4：驱动副的选取 190
13.9 小结 193
第14章 含并联虚拟链的并联机构 194
14.1 引言 194
14.2 并联机构构型综合的一般过程 194
14.3 3-PPS型并联机构的构型综合 195
14.4 2-PPPU型并联机构的构型综合 198
14.5 US-PPS型并联机构的构型综合 201
14.6 小结 203
第15章 结论 204
15.1 主要贡献 204
15.2 未来展望 205
附录 207
附录A 并联装置的设计 207
A.1 共性问题 207
A.2 特性问题 208
A.3 小结 213
附录B 并联机构活动度分析 214
B.1 全周活动度校验原理 214
B.2 活动度分析的一般过程 215
B.3 实例分析 218
B.4 小结 223
附录C 基于位移群理论的构型综合方法 224
C.1 位移群及其生成元 224
C.2 位移子群的运算 225
C.3 运动连接 228
C.4 并联运动链构型综合的一般过程 228
参考文献 230