第一章 自动控制系统的基本概念 1
第一节 自动控制的基本方式 1
第二节 闭环控制系统的基本组成 5
第三节 自动控制系统的分类 7
第四节 对控制系统的基本要求 8
第二章 控制系统的数学模型 12
第一节 系统数学模型概述 12
第二节 建立系统的时域数学模型 13
第三节 非线性系统的线性化 21
第四节 微分方程求解 24
第五节 建立系统的复域数学模型 24
第六节 系统的典型环节及传递函数 28
第七节 系统方块图 32
第八节 系统信号流图 42
第九节 利用MATLAB求解系统的传递函数 47
第三章 时域分析法 52
第一节 典型输入信号和时域性能指标 52
第二节 一阶系统时域分析 56
第三节 典型二阶系统时域分析 58
第四节 高阶系统分析 66
第五节 控制系统的稳定性分析 69
第六节 控制系统的稳态误差分析 73
第七节 PID基本控制作用对系统性能的影响 80
第四章 控制系统的根轨迹分析法 100
第一节 根轨迹的基本概念 100
第二节 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 101
第三节 系统根轨迹的绘制 108
第四节 参量根轨迹 111
第五节 系统性能的根轨迹分析 112
第五章 线性系统的频域分析法 117
第一节 用频率响应法概述 117
第二节 频率特性 118
第三节 对数频率特性图（伯德图） 120
第四节 极坐标图（奈奎斯特图） 137
第五节 奈奎斯特稳定判据 144
第六节 控制系统的相对稳定性 153
第七节 闭环系统频域性能指标 156
第八节 用MATLAB进行系统频域分析 160
第六章 控制系统的校正 169
第一节 校正的基本概念 169
第二节 频率法串联校正 173
第三节 控制系统的复合校正 192
第七章 非线性系统分析 198
第一节 控制系统中的典型非线性特性 198
第二节 描述函数法 201
第三节 用描述函数法分析非线性系统 208
第四节 改善非线性系统性能的方法 213
第五节 相平面分析法 217
第六节 非线性系统的相平面分析 223
第八章 线性离散系统的分析 228
第一节 离散系统基本概念及其应用 228
第二节 采样器和保持器 232
第三节 z变换 236
第四节 脉冲传递函数 242
第五节 离散系统的稳定性分析 250
第六节 离散系统的稳态误差 255
第七节 离散系统的动态性能分析 258
参考文献 262