摘要 1
1 绪言 1
1.1 研究的目的和意义 1
1.2 履带车辆的发展概况 4
1.3 履带车辆转向机构发展概况和趋势 8
1.3.1 履带车辆转向机构分类 8
1.3.2 国外履带车辆转向机构发展概况 21
1.3.3 国内履带车辆转向机构发展概况 24
1.3.4 履带车辆转向机构的发展趋势 28
1.3.5 车辆转向模型及仿真研究现状 29
1.4 研究的主要内容和技术路线 34
1.4.1 研究的主要内容 34
1.4.2 研究的技术路线 36
1.5 小结 38
2 履带车辆转向理论及转向模型的建立 39
2.1 履带车辆转向运动学 39
2.1.1 转向时车体的运动学 41
2.1.2 转向时履带的运动学 43
2.2 履带车辆转向动力学 48
2.2.1 转向时作用在履带车辆上的外力 48
2.2.2 转向时作用在履带车辆上的外力矩 52
2.2.3 不同转向半径主动轮受力分析 53
2.3 小结 55
3 新型履带转向装置的设计 56
3.1 传动系统设计 57
3.1.1 传动系统总体设计方案 57
3.1.2 转向机构行驶过程分析 61
3.2 液压系统设计 64
3.2.1 液压技术与应用 64
3.2.2 液压系统方案的确定 66
3.2.3 液压系统的确定 68
3.3 操纵系统设计 70
3.3.1 控制过程原理 71
3.3.2 控制总体路线 75
3.3.3 转向控制装置的计算方法 77
3.3.4 操纵控制机构的设计 81
3.4 小结 94
4 双流传动履带车辆转向过程仿真计算 96
4.1 车辆—地面系统转向模型建立 96
4.1.1 非坚实地面上的转向模型 96
4.1.2 坚实地面上的转向模型 98
4.2 坚实地面上的转向过程仿真计算 103
4.2.1 简化模型与滑动模型对比仿真 103
4.2.2 坚实地面转向过程分析 106
4.3 非坚实地面上的转向过程 117
4.3.1 地面情况参数的影响 117
4.3.2 车辆结构参数的影响 120
4.4 小结 120
5 台架试验结果与分析 122
5.1 试验装置理论分析 122
5.1.1 转向过程实现自动无级降速 122
5.1.2 车辆最小半径的限制 123
5.1.3 传动装置特性 123
5.1.4 转向时两侧履带的速度分析 127
5.1.5 转向性能分析 129
5.1.6 转向功率分析 131
5.2 空载试验结果与转向特性分析 146
5.2.1 试验目的 146
5.2.2 试验装置 147
5.2.3 试验方法与步骤 148
5.2.4 空载试验结果及分析 148
5.3 加载试验结果与转向特性分析 153
5.3.1 试验目的 153
5.3.2 试验装置 154
5.3.3 坚实地面载荷谱确定 154
5.3.4 试验方法与步骤 155
5.3.5 试验结果及分析 157
5.4 小结 163
6 结论与展望 165
6.1 结论 165
6.2 创新点 167
6.3 展望 167
附录 主动轮功率计算源代码 169
参考文献 173
后记 182