第1章 固态波陀螺仪作用的理论基础 1
1.1 工作原理 1
1.2 环形谐振子模型 3
1.3 外壳式谐振子模型 12
1.4 激励系统 19
1.5 获取信息系统 27
第2章 非理想固态波陀螺仪动力学 31
2.1 非理想固态波陀螺仪的误差源 31
2.2 数学方面的平衡 35
2.3 对驻波的控制 39
第3章 固态波陀螺仪中物理过程的数学模拟 51
3.1 弹性环动力学模拟 51
3.2 旋转壳体动力学模拟 62
3.3 固态波陀螺仪中热过程的模拟的特点 68
3.4 具有任意母线壳体的进动参数的计算 74
第4章 固态波陀螺仪的结构及工艺 79
4.1 固态波陀螺仪的结构特点 79
4.2 高精度固态波陀螺仪的结构和工艺 80
4.3 带金属谐振子的固态波陀螺仪 111
第5章 用固态波陀螺仪设计捷联惯性导航系统的理论基础 116
5.1 捷联惯性导航系统的构建 116
5.2 导航算法 119
5.3 在捷联惯性导航系统中采用四元数代数 124
附录1 傅科摆的固态波陀螺仪谐振子模拟 146
附录2 平衡的进化算法 148
附录3 用原子函数up（x）和fupn（x）逼近 156
附录4 概周期函数 161
附录5 R函数的理论基础 163
附录6 原子函数ha（x） 172
附录7 四元数理论的基本概念 174
附录8 惠特克-奈奎斯特-香农理论及其广义理论 177
名词索引 179
参考文献 181