第1章 伺服运动控制系统概述 1
1.1伺服运动控制系统的组成 1
1.1.1控制单元 3
1.1.2功率驱动单元 3
1.1.3永磁同步伺服电动机（PMSM） 3
1.1.4位置检测单元 3
1.2伺服运动控制系统的控制要求 4
1.3现代伺服运动控制系统的特点 5
第2章 Rockwell实验室的PMSM伺服系统 8
2.1 ControlLogix系统 9
2.1.1控制器模块 10
2.1.2输入/输出模块 12
2.1.3通信接口模块 18
2.1.4伺服接口模块 24
2.2 Ultra 3000数字式伺服驱动器 25
2.2.1数字式伺服驱动器的特点 26
2.2.2数字式伺服驱动器的技术参数 27
2.2.3数字式伺服驱动器的连接器数据 29
2.2.4网络型伺服驱动器的初始化 31
2.3永磁同步伺服电动机（PMSM） 31
2.3.1伺服电机的特点 33
2.3.2伺服电机的技术参数 34
2.3.3伺服驱动器与伺服电机的组合 34
2.4光电编码器 35
2.4.1编码器的技术参数 36
2.4.2编码器的连接器数据 36
2.4.3伺服驱动器与编码器的连接 38
2.5 SERCOS总线接口 38
2.5.1 SERCOS接口概况 38
2.5.2 SERCOS接口的组成及原理 39
2.5.3 SERCOS接口的通信协议 41
2.5.4 SERCOS接口的驱动软件 42
2.5.5 SERCOS接口的网络结构 42
2.6运动平台 43
第3章 PMSM伺服系统的通信与组态 45
3.1 Rockwell自动化软件 45
3.1.1 RSLinx通信软件 45
3.1.2 RSNetWorx网络配置及管理软件 56
3.1.3 RSLogix5000编程软件 66
3.2 ControlLogix系统的通信与组态 75
3.2.1创建工程 75
3.2.2组态I/O模块 77
3.2.3选择通信格式 83
3.2.4组织数据 84
3.2.5配置通信连接 87
3.3 PMSM伺服系统的通信 91
3.3.1 Ethernet/IP网络的IP地址设置 91
3.3.2 ControlNet网络的节点地址设置 92
3.3.3 SERCOS网络的节点地址设置 93
3.4 PMSM伺服系统的运动控制 93
3.4.1创建项目 93
3.4.2组态运动轴 102
3.4.3驱动运动轴 109
3.4.4应用程序设计 113
第4章 PMSM的数学模型及矢量控制 117
4.1 PMSM的结构 117
4.2 PMSM的数学模型 118
4.2.1坐标变换原理 118
4.2.2 PMSM的数学模型 122
4.3 PMSM的矢量控制 125
4.3.1矢量控制原理 125
4.3.2矢量控制i=0方式的实施方案 126
4.3.3电压空间矢量PWM（SVPWM）的实现 127
4.3.4 PMSM矢量控制的运行分析 130
4.3.5伺服驱动器的工作模式 133
第5章 PMSM伺服系统的非脆弱控制 136
5.1非脆弱控制理论 136
5.1.1非脆弱控制问题 136
5.1.2非脆弱H∞控制的描述 137
5.1.3非脆弱H∞控制的方法 138
5.2有区间型增益变量的非脆弱H∞控制 140
5.2.1非脆弱H∞控制器设计 141
5.2.2非脆弱H∞控制算法 143
5.2.3系统仿真 144
5.3具有稀疏结构的非脆弱H控制 146
5.3.1非脆弱H∞控制器设计 147
5.3.2非脆弱H∞控制算法 149
5.3.3系统仿真 151
参考文献 154