第1章 飞机飞行控制系统中的舵机 1
1.1飞机操纵面的概念 1
1.2舵面操纵效率的概念 5
1.3飞机舵机系统的概念 12
参考文献 20
第2章 速度节流调节的液压舵机执行机构基本参数综合 22
2.1节流调节液压舵机输出环节速度控制的理论基础 22
2.2舵机执行机构机械特性存在不同要求的情况下，具有速度节流调节的舵机基本参数的确定 31
2.3舵机运动时液压作动筒的参数计算 43
2.3.1液压作动筒主要参数 43
2.3.2液压作动筒密封的结构特点 51
2.3.3电液舵机设计的典型布局举例 55
参考文献 57
第3章 电液伺服放大器结构布局 59
3.1液压节流门 59
3.2液压电桥的概念 62
3.3机电变换器 65
3.4电液放大器结构布局 68
3.4.1静态形式的电液放大器 68
3.4.1.1静态形式液压放大器运动方程 69
3.4.1.2静态形式电液放大器运动方程 70
3.4.2具有机械反馈的无静差电液放大器 72
3.4.3具有机械反馈的无静差电液放大器运动方程 73
3.4.4电反馈无静差电液放大器 75
3.4.5电反馈无静差电液放大器运动方程 76
参考文献 78
第4章 电液舵机动力学 79
4.1带有空气动力载荷的电液舵机传递函数 79
4.2正弦波线性化方法评估典型非线性舵机的动力学特性 88
4.2.1非线性对舵机动力学特性的影响 89
4.2.2考虑“节流效应”现象的舵机动力学特性 96
4.3考虑连接接头结构弹性时，驱动惯性对象的舵机动力学特性 101
4.4采用舵机系统状态反馈的舵机动力学特性的修正 113
4.4.1飞行器舵机调整的主要问题 113
4.4.2电液舵机动力学在广义系数平面上的表示，以及舵机参数最佳范围的确定 114
4.4.3舵机参量可测量的状态调节器 117
4.4.4具有状态观测装置的液压舵机调节 123
4.5跟随系统动力学特性的基本调节方法 128
4.5.1直接链中的放大调节 128
4.5.1.1串联接入微分回路的调节 128
4.5.1.2串联积分回路的调节 130
4.5.1.3串联积分—微分回路的调整 133
4.5.2反馈调整 137
4.5.2.1位置反馈 137
4.5.2.2非周期反馈 137
4.5.2.3速度反馈 138
4.5.3提高无静差阶次的方法 139
4.5.3.1邦内尔方法 139
4.5.3.2米耶洛夫方法 139
4.5.3.3索科洛夫方法 140
4.5.3.4金格方法 140
4.5.3.5小索科洛夫法 142
4.5.4并联回路校正 142
4.5.4.1控制作用校正系统 143
4.5.4.2扰动作用校正系统 144
4.5.5跟随系统动力学特性非线性的校正方法 145
4.5.5.1相位超前的非线性校正 145
4.5.5.2具有幅值衰减的非线性校正 148
参考文献 149
第5章 舵机非线性特性对机动飞机飞行控制回路的稳定性影响 152
5.1能量机动状态控制回路的稳定性，电液舵机输出环节所需位移速度的确定 152
5.2精确操纵状态控制回路的稳定性，电液舵机所需动态敏感度的确定 164
参考文献 170
第6章 飞机电液舵机动刚度 171
参考文献 179
第7章 飞机舵机系统完好性的备份和机内自检测 181
7.1舵机可靠性指标概念 181
7.2提高舵机可靠性的手段——余度结构 187
7.3舵机主通道和备份通道的连接方法 193
7.3.1子通道输出环节位移叠加 194
7.3.2进入到作动筒中工作液体流量的叠加 195
7.3.3带液压马达舵机中转轴速度的叠加 195
7.3.4总输出环节上力的叠加 196
7.4在备份舵机上，减小由于参数偏离标准值和控制信号不一致引起的执行机构力纷争方法 200
7.5电液舵机正常工作机内自检测系统构建基础 205
7.6备份舵机系统及其附件实际实现举例 212
参考文献 222
第8章 民用飞机舵机 224
8.1民用飞机飞行控制气动舵面 224
8.2飞行控制系统舵机能量流的构型布局 226
8.3客机操纵面舵机系统构造总体布局 228
8.4电液舵机液压系统 237
8.5为减少客机中央液压系统数量而开发的舵机系统 241
8.6减少中央液压系统的自主式电液舵机 243
8.6.1具有工作容积调节泵的自主式电液舵机 243
8.6.2电液随动传递的自主电液舵机 249
8.6.3电液随动执行机构参数与其外部特性之间的主要关系式 251
8.7具有本地液压源的电液舵机系统 258
参考文献 270
第9章 速度节流调节液压舵机概念数学模型 272
9.1“液压分配器-液压作动筒”系统内液体流量平衡方程 272
9.2节流调节舵机执行机构数学模型布局 274
9.3速度节流调节舵机执行机构简化模型 281
9.4电液舵机模型 282
9.5具有双作动筒和刚性连接活塞杆的双通道电液舵机数学模型 284
9.6计算舵机执行机构静态特性所使用的动力学模型 286
参考文献 289