第1章 概述 1
1.1 机器人的定义与发展 1
1.2 国外巡线机器人研究现状 3
1.3 国内巡线机器人研究现状 6
1.4 巡线机器人共性关键技术 8
本章小结 11
第2章 机器人的基本原理 12
2.1 机器人的基本构成 12
2.2 机器人的主要技术参数 14
2.3 机器人机械结构 15
2.4 机器人驱动技术 19
2.5 机器人运动控制技术 32
本章小结 39
第3章 输电线路巡检需求分析 40
3.1 电力线路巡检常用术语及其定义 40
3.2 线路巡视基本要求 41
3.3 交流线路常用杆塔塔型图例 43
3.4 线路巡视维护检查内容、标准及图例 45
3.5 接地装置及辅助设施防护 50
本章小结 52
第4章 输电线路巡检机器人关键技术 53
4.1 输电线路巡检机器人功能概述 53
4.2 巡检机器人的本体机构选型 56
4.3 巡检机器人的机械系统 62
4.4 巡检机器人运动学建模 65
4.5 巡检机器人视觉导航技术 75
本章小结 80
第5章 巡检机器人行走动力学分析 81
5.1 障碍类型与机器人操作臂构型 81
5.2 数学模型 83
5.3 机器人位姿优化 88
本章小结 92
第6章 输电线路单挡距除冰机器人设计 93
6.1 输电线路除冰技术 94
6.2 除冰机器人机械结构 95
6.3 除冰机器人控制系统 98
6.4 试验与应用情况 99
本章小结 100
第7章 输电线路巡检机器人 101
7.1 机器人本体机械设计 102
7.2 机器人控制系统设计 103
7.3 机器人自主越障规划方法介绍 114
7.4 基于视频图像的机器人主从控制方法 118
本章小结 119
第8章 无人飞机输电线路巡线技术 120
8.1 无人飞机系统 121
8.2 输电线路无人飞机巡线系统 131
本章小结 140
第9章 高压绝缘子检测机器人技术 141
9.1 绝缘子的检测方法 141
9.2 绝缘子检测机器人 145
本章小结 150
展望 151
参考文献 152