第1章 智能小车机器人制作入门 2
01从车轮开始的智能小车制作之旅 2
1.1车轮和履带 3
1.2车轮的种类及选购 4
02为小车选择合适的电机 7
2.1直流电机的结构与参数 7
2.2电机的减速机构 9
2.3电机轴 10
03电机驱动电路 13
3.1舵机与驱动电路 13
3.2步进电机与驱动电路 13
3.3直流电机与驱动电路 15
04供电系统——电池 20
4.1碳锌电池 20
4.2碱性电池 21
4.3镍镉电池 21
4.4镍氢电池 21
4.5锂电池和锂离子电池 22
4.6铅酸电池 23
05车架与主控制器 25
5.1车架 25
5.2主控制器 26
06让机器小车运动起来 29
07给小车一双“眼睛” 33
7.1避障原理分析 33
7.1.1探测 33
7.1.2处理 34
7.2选择与自制简易避障传感器 34
7.2.1触须开关 35
7.2.2简易红外避障传感器 36
08智能小车的速度控制 38
8.1最简单的调速方法 38
8.2 PWM调速 38
09让你的小车会听话 41
9.1模型遥控器 41
9.2红外遥控器 42
9.3用手机蓝牙功能遥控机器小车 43
10让小车看得到、听得见 47
11小车制作总结篇 51
第2章 智能小车机器人基础实例 54
12模块化循迹智能小车 54
12.1硬件结构和原理 54
12.1.1主控板 54
12.1.2光电对管板 55
12.1.3电机驱动板 55
12.1.4蓝牙板 55
12.1.5电源 56
12.2软件设计 56
12.2.1轨迹检测 56
12.2.2速度控制 57
12.2.3方向控制 57
12.2.4 Bang-bang控制 58
12.3总结 58
13简易超声波避障小车 59
13.1超声波避障原理 59
13.1.1超声波测距原理 59
13.1.2避障原理 59
13.2硬件设计 59
13.3软件设计 63
13.4总结 63
14简易跟随小车 64
14.1物体跟随原理 64
14.2硬件设计 64
14.3程序设计 65
14.4距离测量及偏差计算 65
14.5 PID计算及参数整定 65
14.6小车控制 66
14.7总结 66
15走迷宫小车 67
15.1走迷宫原理 67
15.1.1路口识别与处理 67
15.1.2路径优化算法 69
15.2硬件设计 70
15.2.1电源管理模块 70
15.2.2电机驱动模块 71
15.2.3红外光电对管模块 71
15.2.4模块组装 71
15.3软件设计 71
15.4项目总结 73
16安卓系统蓝牙遥控智能小车的改造 74
16.1改造之旅 74
16.2功能应用 76
16.2.1直流电机驱动 77
16.2.2蓝牙功能 77
16.2.3数据采集功能 78
16.2.4电源 78
16.2.5其他功能 79
17语音智能绘图小车 80
17.1设计原理 80
17.2制作过程 81
17.3总结 82
18 基于Arduino与LabVIEW的无线遥控智能小车 83
18.1 Arduino下位机硬件设计 83
18.2 Arduino下位机软件设计 85
18.3 LabVIEW上位机软件设计 85
18.4调试与故障排除 87
18.5结束语 87
第3章 智能小车机器人高级实例 90
19用任天堂Wii手柄遥控智能小车 90
19.1任天堂Wii手柄 90
19.2 RF无线数传模块APC的使用 91
19.3智能小车的结构 92
19.4 Wii手柄与Arduino控制器的硬件接口方法 92
19.5任天堂Wii手柄遥控慧鱼车程序 93
20利用体感手柄遥控的乐高星战车 96
20.1乐高星战车的结构组成 96
20.2 Arduino电控部件介绍 97
20.3乐高星战车的程序设计 99
20.4结束语 101
21蓝牙遥控小车制作教程 102
21.1软件部分 102
21.1.1烧写Arduino程序 103
21.1.2 Processing上位机程序 103
21.2硬件部分 103
21.2.1电机驱动板 104
21.2.2蓝牙模块 104
21.2.3电源模块 104
21.2.4电池 104
21.2.5开关思想 105
21.2.6四驱车车体 105
21.2.7成品多角度展示 105
21.2.8组装教程 105
21.3无线控制实现过程 106
22基于Arduino的Wi-Fi视频监控小车 107
22.1小车的制作过程 107
22.2路由器的设置方法 109
23 Wi-Fi视频小车DIY手记 113
24用网络摄像头快速搭建Wi-Fi视频监控小车 118
24.1材料准备 118
24.2硬件连接 119
24.3捕获步进电机信号控制直流电机 121
25智能全向移动平台自制攻略 124
25.1兵马未动，粮草先行 124
25.2从纸上谈兵到躬行实践 126
25.3调试 127
25.4前景展望 128
26蓝牙遥控版智能全向移动平台 129
26.1躬行“硬”功夫 129
26.2躬行“软”功夫 130
26.2.1单片机功能模块设置 130
26.2.2蓝牙模块以及手机端的使用 131
26.2.3运动控制篇 133
26.3结束语 134
27开启树莓派机器人制作之旅 135
27.1硬件搭建篇 135
27.2 Python库配置篇 136
27.3 Python GPIO调试篇 137
27.4 Python UART调试篇 138
27.5机器人控制 139
28目标跟随小车——让手机成为Arduino的眼睛 141
28.1 App篇 141
28.2 Arduino篇 142
28.3尾声 144
29利用树莓派搭建的远程监控系统 145
29.1缘起小车 145
29.2为小车升级 145
29.3打造远程监控系统 146
29.3.1在树莓派上进行的制作 147
29.3.2在Arduino上进行的制作 147
29.4制作.NET控制端程序 147
30自主导航机器人的制作 149
30.1车体设计 149
30.2硬件设计 150
30.2.1控制器 150
30.2.2传感器 150
30.2.3供电 151
30.3程序设计 151
30.3.1主要思路 151
30.3.2流程 151
30.3.3避障 151
30.3.4旋转角的确定 151
30.3.5 GPS数据接收 152
30.3.6关于自动控制算法 152
30.4后记 152
第4章 智能小车机器人设计与制作完整方案 154
31百元科普开源蓝牙遥控小车 154
31.1概况介绍 154
31.1.1技术要点 154
31.1.2 PWM调速 155
31.1.3制作装配 155
31.1.4驱动结构 156
31.1.5电源的选择 157
31.1.6下载程序 157
31.1.7操作与调试 158
31.1.8竞技比赛 160
31.2深入研讨 160
31.2.1电路介绍 161
31.2.2软件介绍 162
32单片机智能小车CarBot开发详解 166
32.1小车的设计 166
32.2小车的制作 167
32.3典型案例库开发 168
32.3.1手机遥控 168
32.3.2小车避障 174
32.4多功能遥控手柄 176
32.4.1电源部分 176
32.4.2接口部分 176
32.4.3加速度重力感应模块 176
32.4.4蓝牙模块主从设置 176
32.4.5无线模块HC-11 178
32.4.6液晶显示屏 179