第一章 基础知识 1
1.1坐标系及其变换 1
1.2绝对加速度表达式 4
1.3载体航向和姿态的测量 7
1.4与平台罗经有关的陀螺仪器原理简介 9
第二章 平台罗经的惯性元件及平台结构 13
2.1陀螺仪 13
2.2重力敏感元件 30
2.3平台罗经的主体结构 35
2.4平台罗经计算机 37
2.5平台罗经的其他配套设备及外部设备 39
第三章 平台罗经的工作原理 41
3.1电控罗经的找北原理 41
3.2陀螺罗经无阻尼振荡的运动方程 44
3.3陀螺罗经的垂直阻尼 47
3.4垂直阻尼陀螺罗经的运动方程 48
3.5水平轴阻尼法 49
3.6电控垂直阻尼陀螺罗经的优缺点 51
3.7陀螺方位仪的工作原理 55
3.8陀螺垂直仪指示垂线的原理 55
3.9平台罗经的主要类型 57
3.10平台罗经的运动微分方程式 60
3.11惯导式平台罗经 64
第四章 平台罗经的误差分析 67
4.1速纬误差 67
4.2陀螺漂移造成的误差及积分补偿 70
4.3加速度干扰误差 75
第五章 平台罗经系统主要参数的设计计算 83
5.1平台罗经系统的解耦分析 83
5.2水平回路的参数设计 90
5.3罗经回路参数设计 92
5.4平台罗经系统的最优化设计 94
5.5平台罗经的计算机仿真 102
第六章 平合罗经中陀螺仪的定标测漂及监控技术 111
6.1平台罗经的初始校正 114
6.2平台罗经系统陀螺仪的测漂与补偿 116
6.3陀螺仪定标 118
6.4陀螺平台罗经中的监控技术 121
第七章 捷联式平合罗经 132
7.1捷联式平台罗经的原理 132
7.2捷联式平台罗经的姿态矩阵即时修正 138
7.3捷联式平台罗经中惯性器件的机械编排 146
附录 各国平台罗经简表 163
参考文献 164