第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 背景知识 2
1.3 智能电动助力车发展现状 4
1.3.1 智能电动助力车结构 5
1.3.2 智能电动助力车研究技术 7
1.3.3 技术难点 11
1.4 本书内容概述 12
1.5 本章小结 13
第2章 霍尔效应及其在传感器中的应用 14
2.1 霍尔效应基本原理 14
2.2 霍尔元件 16
2.2.1 霍尔元件的材料及种类 16
2.2.2 霍尔元件的结构及常用参数 18
2.2.3 霍尔元件的驱动电路 19
2.2.4 霍尔元件失调电压的产生 19
2.2.5 霍尔元件失调电压的抑制 20
2.3 霍尔传感器的种类与特性 22
2.3.1 霍尔传感器的种类 22
2.3.2 霍尔传感器的特性 24
2.4 本章小结 26
第3章 基于两对霍尔元件的力矩传感器结构设计 27
3.1 总体结构设计 27
3.2 各部分结构分析与设计 31
3.2.1 主被动部件结构分析与设计 31
3.2.2 磁环结构分析与设计 32
3.2.3 霍尔元件选择与感应结构设计 33
3.3 本章小结 35
第4章 基于两对霍尔元件力矩传感器的控制系统设计 35
4.1 智能电动助力车力学模型 36
4.2 力矩信号分析与设计 39
4.2.1 信号获取与处理算法 39
4.2.2 力矩信号转换算法 42
4.2.3 滤波算法 47
4.3 控制系统分析与设计 51
4.3.1 齿盘正反转判断算法 52
4.3.2 PID控制算法 53
4.4 控制系统测试分析 56
4.4.1 力矩转换测试分析 56
4 4.2 滤波算法测试与参数选取 58
4.5 本章小结 62
第5章 系统硬件控制电路设计与稳定性分析 63
5.1 力矩传感控制系统电路设计 63
5.1.1 电源选取 63
5.1.2 力矩传感器电路设计 64
5.1.3 力矩控制电路设计 64
5.1.4 通信电路设计及分析 65
5.1.5 电机驱动电路设计 66
5.1.6 过流保护电路设计 67
5.1.7 电机正反转控制 67
5.2 力矩传感控制系统稳定性分析 68
5.2.1 比例系数测试分析 69
5.2.2 恒定用力时输出功率测试分析 70
5.2.3 不同负载时输出功率测试分析 71
5.3 本章小结 72
参考文献 73