第1章 数据融合 1
1.1 低层次融合 1
1.2 中级融合 1
1.3 高层次融合 2
1.4 安全 2
1.5 传感器融合 2
1.6 应用历史 3
第2章 传感器类型 5
2.1 传感器 5
2.2 传感器的选择 6
2.3 声呐 6
2.3.1 声呐换能器 7
2.3.2 声呐的应用 7
2.4 激光传感器 8
2.4.1 激光 8
2.4.2 激光光 9
2.4.3 激光的应用 9
2.5 射频传感器 9
2.5.1 射频传感器的应用 10
第3章 新的安全监控系统 11
3.1 目标动态传感 11
3.2 安全决策 12
第4章 传感器融合 14
4.1 相似度概念 14
4.2 迭代贝叶斯估计和最大后验概率 15
4.3 全局和局部指标 16
第5章 状态估计 17
5.1 卡尔曼滤波 17
5.2 扩展卡尔曼滤波 18
第6章 状态变换（同类传感器互补） 20
第7章 决策制定-模糊逻辑系统 21
7.1 决策过程 21
7.2 模糊逻辑系统 21
7.3 1-型模糊逻辑系统 22
7.3.1 1-型隶属度函数及其运算 22
7.3.2 语言变量和IF-THEN规则 24
7.3.3 基于模糊规则的推理 24
7.4 2-型模糊逻辑系统 24
7.4.1 2-型模糊集与隶属函数 25
7.5 模糊逻辑控制 29
7.6 异构传感器的互补性 29
第8章 结果与讨论 31
8.1 卡尔曼滤波结果 31
8.1.1 两目标的仿真 31
8.1.2 三目标的仿真 36
8.2 扩展卡尔曼滤波结果 51
第9章 结论和工作展望 72
附录A 超模糊逻辑决策在安全监视系统中的应用 74
A.1 引言 74
A.2 安全系统 74
A.3 模糊逻辑基本原理 75
A.4 超模糊 76
A.5 结果和讨论 76
附录B 系统代码 82
参考文献 107