绪论——控制理论发展简史 1
第1章 控制系统的输入－输出描述 4
1.1 预备知识——拉普拉斯变换 4
1.2 控制系统基本概念和类型 13
1.3 控制系统输入－输出模型 16
1.4 控制系统输入－输出分析 25
1.5 Matlab实验 34
习题1 38
第2章 控制系统的状态空间描述 42
2.1 系统状态空间的基本概念 42
2.2 线性连续系统的状态空间模型 45
2.3 Z变换 53
2.4 线性定常离散时间系统的描述 56
2.5 Matlab实验 60
习题2 61
第3章 线性控制系统的状态解 64
3.1 线性连续系统的状态方程的解 64
3.2 线性离散时间系统的解 73
3.3 Matlab实验 80
习题3 82
第4章 线性控制系统的能控性和能观性 85
4.1 连续系统能控性和能观性定义及判定 85
4.2 离散系统能控性和能观性定义及判定 98
4.3 能控标准型与能观标准型 106
4.4 线性系统的结构分解 116
4.5 实现问题与最小实现 124
4.6 Matlab实验 126
习题4 127
第5章 系统稳定性 132
5.1 输入－输出稳定性 132
5.2 状态稳定性 135
5.3 稳定性判别方法 139
5.4 离散时间系统状态稳定性及判别法 146
5.5 Matlab实验 149
习题5 150
第6章 线性定常系统的综合 152
6.1 反馈控制系统的基本形式 152
6.2 极点配置问题 154
6.3 系统镇定问题 158
6.4 状态重构问题 159
6.5 Matlab实验 165
习题6 165
第7章 最优控制 167
7.1 最优控制问题提法 167
7.2 泛函极值与变分法 168
7.3 极小值原理 175
7.4 动态规划与离散系统最优控制 181
7.5 Matlab实验 188
习题7 189
第8章 线性随机系统的状态滤波与控制 192
8.1 状态滤波问题 192
8.2 卡尔曼滤波估计算法 193
8.3 滤波器的稳定性 197
8.4 线性定常随机系统的最优调节 201
8.5 Matlab实验 203
习题8 204
第9章 系统辨识与自适应控制简介 206
9.1 系统辨识——最小二乘法 206
9.2 自适应控制 212
习题参考答案 223
参考文献 233