第一章 计算机控制系统概述 1
1-1 计算机控制系统发展概况 1
1-2 计算机控制系统的构成和分类 3
1-3 控制用计算机的特点和要求 6
1-4 计算机控制系统的发展趋向 7
1-5 计算机控制系统举例 8
思考题 12
参考文献 12
第二章 计算机控制系统的理论基础 13
2-1 连续线性系统的扼要回顾 13
2-2 线性离散系统的数学描述 16
2-3 Z变换 23
2-4 离散系统的传递函数 33
习题 38
参考文献 39
第三章 计算机控制系统的控制规律 40
3-1 PID控制 40
3-2 复杂控制规律 47
3-3 史密斯（Smith）预估控制 55
3-4 解耦控制 58
3-5 时间最优控制 65
思考题 70
参考文献 70
第四章 计算机控制系统的设计和综合 71
4-1 概述 71
4-2 按“模拟系统”设计方法进行设计 73
4-3 离散设计方法 84
4-4 计算机控制系统的状态空间设计法 118
4-5 控制算法的实现方法 128
习题 133
参考文献 134
第五章 计算机控制系统的实现 135
5-1 概述 135
5-2 计算机控制系统的部件 137
5-3 实际例子 158
思考题 163
参考文献 163
第六章 实时操作系统 164
6-1 实时操作系统的主要功能、结构和部件 165
6-2 中断处理 168
6-3 处理机管理 176
6-4 设备管理 186
6-5 存贮管理 191
6-6 文件管理 196
思考题 201
参考文献 202
第七章 计算机控制系统应用实例 203
7-1 连续生产过程的计算机控制实例 203
7-2 计算机在位移、速度和加速度控制方面的应用实例 208
7-3 微处理机控制的智能数字仪表 213
7-4 分级控制系统的简单介绍 217
思考题 220
参考文献 220
第八章 计算机控制系统的发展趋势 221
8-1 总体分散型控制系统 221
8-2 典型的分散型控制系统的配置 225
8-3 基本控制器的结构 229
8-4 分散型控制系统的安全性保障 240
思考题 243
参考文献 244
附录A 离散化方法应用举例 245
附录B 拉氏变换和Z变换表 247
附录C 离散系统的两个实验 249