1 移动机器人感知与定位 1
1.1 移动机器人环境感知 1
1.1.1 距离感知 2
1.1.2 机器视觉 4
1.1.3 机器嗅觉 8
1.1.4 感知信息融合 14
1.2 移动机器人定位 16
1.2.1 自定位 16
1.2.2 同步定位与构图 18
2 移动机器人控制 28
2.1 数学模型及分析 28
2.2 虚拟力控制 30
2.3 运动规划 32
2.4 基于行为的控制技术 35
2.5 驱动系统 43
3 移动机器人协调控制基础 51
3.1 协调控制理论研究 52
3.1.1 分布式控制算法 52
3.1.2 分布式人工智能方法 54
3.2 移动机器人通信 55
3.3 基于智能体通信架构的协调控制系统 57
3.3.1 智能体内部结构 58
3.3.2 基于通信的运动协调系统架构 59
3.3.3 基于通信的协调避碰机制 60
4 移动机器人刚性编队控制 67
4.1 基于l-?闭环控制律的移动机器人刚性编队 68
4.1.1 leader-follower刚性编队的稳定性分析 70
4.1.2 移动机器人刚性编队实验的软件及硬件实现 72
4.2 引入势点的刚性编队 78
4.3 面向l-?闭环控制律的多机器人避障算法 83
4.4 面向刚性编队的容错控制 86
4.4.1 队形分级图 86
4.4.2 容错队形重构 87
5 移动机器人群集运动控制 92
5.1 基于势场原理的移动机器人群集运动 93
5.1.1 无leader群集运动 93
5.1.2 有序化群集运动 95
5.1.3 基于“最小稳定时间”的群集运动性能分析 96
5.1.4 仿真与实验 97
5.2 移动机器人协调避障 105
5.2.1 多移动机器人群集运动中的联合势场法避障算法 105
5.2.2 融合沿墙行为的多移动机器人避障运动 108
5.2.3 基于Backstepping的多移动机器人群集运动系统 110
6 网络化移动机器人协同工作控制 119
6.1 移动机器人分层协调控制结构 119
6.2 移动机器人分层协调控制系统实验研究 121
6.2.1 实验设计 121
6.2.2 基于势点的多移动机器人协调围捕/拦截策略 122
6.2.3 实验 126
6.3 物联网环境下的多移动机器人协调控制 130
6.3.1 物联网技术概述 131
6.3.2 物联网环境下的多移动机器人群集运动系统 133
6.3.3 物联网环境下的多移动机器人协作环境探索 136
6.3.4 小结 139