第0章 控制系统简介 2
0-1控制系统及其基本架构 2
0-2回授控制系统的分类 4
0-3控制系统的研究步骤 5
第1章 古典制学的数学基础 7
1-1一些基本函数的定义 8
1-2回旋积分 9
1-3拉氏转换 11
1-4部分分式 15
1-5反拉氏转换 18
1-6拉氏转换的重要定理 21
第2章 古典控制学的系统描述 25
2-1绪论 26
2-2系统性质 26
2-3古典控制学的数学模式表示法-转移函数 30
2-4线性非时变系统的系统响应 36
2-5方块图 40
2-6讯号流程图 47
2-7多输入多输出系统的转移函数矩阵 56
第3章 控制学系统的稳定度与灵敏度 61
3-1稳定度 62
3-2稳定度测试：罗斯—赫维兹稳定准则 67
3-3罗斯稳定准则的应用 77
3-4灵敏度 89
3-5开路与闭回路系统的优缺点比较 93
第4章 时间响应分析 101
4-1时间响应的基本观念 102
4-2一阶系统的暂态响应 103
4-3系统极点（特性根）与暂态性能的关系 125
4-4加入零点或极点对标准二阶暂态响应的影响 130
4-5稳态响应 136
4-6输入干扰所造成的稳态误差 156
4-7误差准则 165
第5章 根轨迹 171
5-1根轨迹的基本观念 172
5-2根轨迹的作图规则与原理 175
5-3根轨迹的作图范例 182
5-4回授控制系统的基本根轨迹图形 212
5-5开路转移函数加入极点或零点对根轨迹的影响 216
5-6根廓线 223
5-7系统具时间延迟的根轨迹 227
第6章 频率响应分析 231
6-1频率响应的基本观念 232
6-2标准二阶系统的频率响应分析 235
6-3极座标图 243
6-4波德图 246
6-5全通系统与极小相位系统 255
6-6系统转移函数鉴别 259
第7章频域稳定分析 273
7-1基本定理 274
7-2奈氏稳定准则 276
7-3简化奈氏稳定准则 303
7-4相对稳定度 307
7-5具有时间延迟的系统稳定度分析 321
7-6闭回路频率响应 331
第8章 控制系统的设计与补偿 343
8-1基本观念 344
8-2 PID控制器 345
8-3积分终结 358
8-4相位领先、落后补偿器 360
8-5相位领先、落后补偿器的频域补偿 367
8-6相位领先、落后补偿器的时域补偿 395
第9章 现代控制学的数学基础 415
9-1矩阵基本性质 416
9-2反矩阵 417
9-3向量空间 419
9-4对角化 422
第10章 现代控制学的系统描述 433
10-1动态方程式 434
10-2动态方程式与转移函数间的关系 440
10-3转移函数的分解 442
10-4状态转移矩阵 456
第11章 现代控制学的稳定度、控制性与观察性 467
11-1渐近稳定度 468
11-2控制性与观察性 471
11-3控制性与观察性的测试方法 473
11-4控制性与观察性的重要性质 490
第12章 状态回授设计与观察器 509
12-1状态回授设计 510
12-2状态回授的重要性质 527
12-3观察器设计 532
12-4状态回授与观察器之合成 538
第13章 物理系统的数学模式 549
13-1机械系统 550
13-2倒单摆系统 569
13-3卫星姿态控制系统 583
13-4数位磁带传动控制系统 586
13-5电路系统 591
13-6 OP电路 600
13-7马达系统 608
13-8马达系统的控制 617
第14章 数位控制 623
14-1 Z转换 624
14-2反Z转换 628
14-3离散时间系统的分类 632
14-4离散资料系统的数学描述 633
14-5取样资料系统的数学描述 641
14-6离散时间系统的稳定度 653
第15章 非线性系统的线性化分析 661
15-1典型的非线性系统方程式 662
15-2非线性系统的线性化 663