项目1 一个简单的实例与编程环境 1
任务1-1 硬件系统的认识和连接 1
子任务1-1-1 熟悉宝贝车机器人的硬件系统 1
子任务1-1-2 连接硬件系统 3
任务1-2 KeilμVision2软件的使用 4
子任务1-2-1 新建和保存工程 4
子任务1-2-2 添加程序到新建工程 6
任务1-3 程序的下载和串口调试器的使用 10
子任务1-3-1 下载程序到单片机 10
子任务1-3-2 正确使用串口调试器 13
思考题1 15
项目2 闪烁的彩灯 16
任务2-1 单灯闪烁的控制实现 16
子任务2-1-1 单灯闪烁的控制 16
子任务2-1-2 单片机结构认识 19
子任务2-1-3 单片机引脚的识读 22
任务2-2 闪烁彩灯的控制实现 25
子任务2-2-1 闪烁的彩灯制作 26
子任务2-2-2 单片机并行I/O口的初识 27
子任务2-2-3 MCS-51内部存储器的认识 30
思考题2 34
项目3 宝贝车机器人的安装与调试 35
任务3-1 机器人的组装 35
子任务3-1-1 准备组装工具 35
子任务3-1-2 宝贝车机器人的主要部件安装 36
任务3-2 伺服电动机及其调试 40
子任务3-2-1 了解伺服电动机 40
子任务3-2-2 伺服电动机的调试 41
思考题3 46
项目4 宝贝车机器人的行走 47
任务4-1 宝贝车机器人向前行走 47
子任务4-1-1 宝贝车机器人向前行走的控制程序设计 48
子任务4-1-2 延时控制子程序的分析和设计 59
任务4-2 宝贝车机器人向后行走 63
子任务4-2-1 宝贝车机器人向后行走的控制程序设计 64
子任务4-2-2 MCS-51单片机定时器／计数器的认识 64
子任务4-2-3 用定时器实现机器人向后行走 71
任务4-3 宝贝车机器人的匀加速／匀减速行走 72
子任务4-3-1 宝贝车机器人匀变速运动的程序设计 72
子任务4-3-2 MCS-51单片机中断系统的认识 76
子任务4-3-3 用定时器中断方式实现宝贝车机器人的运动 85
思考题4 86
项目5 宝贝车机器人的触觉导航 87
任务5-1 宝贝车机器人触觉开关的安装和测试 88
子任务5-1-1 宝贝车机器人触觉开关的安装 88
子任务5-1-2 宝贝车机器人触觉开关的测试 90
任务5-2 宝贝车机器人的触觉导航 97
子任务5-2-1 宝贝车机器人基本行走的C语言编程 97
子任务5-2-2 宝贝车机器人触觉导航的C语言编程 109
任务5-3 宝贝车机器人触觉导航的人工智能 114
思考题5 119
项目6 宝贝车机器人的LCD界面 120
任务6-1 LCD的认识及其驱动程序的编写 120
子任务6-1-1 LCD及其与单片机的接口 121
子任务6-1-2 LCD1602驱动程序的设计 129
任务6-2 宝贝车机器人的LCD显示 135
子任务6-2-1 LCD显示时钟 135
子任务6-2-2 宝贝车机器人行走状态的LCD显示 141
思考题6 143
项目7 宝贝车机器人的红外线导航 144
任务7-1 红外线发射器与检测器组的安装和测试 145
子任务7-1-1 红外线发射器和检测器组的安装 145
子任务7-1-2 测试红外线检测器组 147
任务7-2 机器人的红外线导航和C语言编程 150
子任务7-2-1 红外线检测范围的调整 151
子任务7-2-2 检测和躲避障碍物 152
任务7-3 高性能的红外线导航 157
任务7-4 俯视检测器 162
思考题7 167
项目8 宝贝车机器人的红外线距离检测 168
任务8-1 红外线检测距离 168
子任务8-1-1 红外线距离检测的原理与测试 168
子任务8-1-2 宝贝车机器人红外线检测距离的实现 171
任务8-2 尾随跟踪小车 175
子任务8-2-1 系统的闭环控制 175
子任务8-2-2 对尾随车编程 177
任务8-3 跟踪条纹带 181
子任务8-3-1 搭建和测试路线 182
子任务8-3-2 绝缘带路径排错 183
子任务8-3-3 跟踪条纹带的实现 183
思考题8 184
项目9 宝贝车机器人的串行通信 185
任务9-1 RS-232电平和TTL电平转换电路的设计 185
子任务9-1-1 串行通信的初步认识 186
子任务9-1-2 串行通信的RS-232C接口标准 188
任务9-2 串口通信程序的设计 191
子任务9-2-1 MCS-51串行接口认识 191
子任务9-2-2 hellorobot程序的设计分析 196
子任务9-2-3 数据传输回显程序的设计 200
思考题9 201
参考文献 202