第一章 引论 1
1—1 系统的研究 1
1—2 本书的范围 2
1—3 各章概貌 3
第二章 线性空间及线性算子 5
2—1 引言 5
2—2 数域上的线性空间 6
2—3 线性无关，基底和表示 9
基底的变换 14
2—4 线性算子及其表示 16
线性算子的矩阵表示 17
2—5 线性代数方程系 23
2—6 特征向量，广义特征向量和线性算子的Jordan型表示 28
计算Jordan型表示的程序 36
2—7 正方矩阵函数 41
矩阵多项式 41
矩阵函数 47
用幂级数定义矩阵函数 50
2—8 范数和内积 53
2—9 结语 56
习题 56
第三章 系统的教学描述 63
3—1 引言 63
3—2 输入—输出描述 64
线性性质 65
因果律 68
松弛性 68
时不变性 71
传递函数矩阵 72
3—3 状态变量描述 74
状态的概念 74
动态方程 77
线性动态方程的模拟计算机仿真 79
3—4 举例 81
RLC网络的动态方程 85
3—5 输入—输出描述和状态变量描述的比较 89
3—6 组合系统的数学描述 91
时变情形 91
时不变情形 94
3—7 离散时间系统 96
3—8 结语 99
习题 100
第四章 线性动态方程和脉冲响应矩阵 106
4—1 引言 106
4—2 动态方程的解 106
时变情形 106
时不变情形 113
4—3 等价动态方程 118
时不变情形 118
时变情形 118
具有周期性A（·）的线性动态方程 123
4—4 脉冲响应矩阵和动态方程 125
时变情形 125
时不变情形 127
4—5 结语 132
习题 132
第五章 线性动态方程的可控性和可观测性 138
5—1 引言 138
5—2 时间函数的线性无关性 139
5—3 线性动态方程的可控性 144
时变情形 144
微分可控性，瞬时可控性和一致可控性 148
时不变情形 150
简化的可控性条件 153
5—4 线性动态方程的可观测性 155
时变情形 155
微分可观测性，瞬时可观测性和一致可观测性 158
时不变情形 159
简化的可观测性条件 160
5—5 Jordan型动态方程的可控性和可观测性 161
5—6 线性时不变动态方程的规范分解 167
不可简约动态方程 172
5—7 输出可控性和输出函数可控性 174
5—8 结语 176
习题 177
第六表 有理传递函数的不可简约实现 183
6—1 引言 183
6—2 特征多项式和真有理矩阵的方次 184
6—3 标量有理传递函数的不可简约实现 186
β/D（s）的不可简约实现 186
？（s）=N(s)/D(s)的不可简约实现 190
可观测规范形动态方程实现 191
可控规范形动态方程实现 192
Jordan规范形动态方程实现 194
6—4 真有理传递函数矩阵的不可简约实现 199
6—5 真有理传递函数矩阵的不可简约Jordan型实现 204
？（s）的可控Jordan型动态方程实现 204
Jordan型动态方程的简约 209
6—6 结语 216
习题 218
第七章 规范形、状态反馈和状态估计器 223
7—1 引言 223
7—2 动态方程的规范形 224
单变量情形 224
多变量情形 230
7—3 状态反馈 233
单变量情形 234
多变量情形 238
7—4 状态估计器 242
单变量情形 242
分离性质 247
（n—1）维估计器 248
多变量情形 250
7—5 反馈系统的设计举例 254
7—6 用状态反馈解耦 256
7—7 结语 263
习题 263
第八章 线性系统的稳定性 268
8—1 引言 268
8—2 用输入—输出描述表示的稳定性判据 268
时变情形 268
时不变情形 271
8—3 Routh—Hurwitz判据和Lienard—Chipart判据 279
8—4 线性动态方程的稳定性 284
时变情形 284
8—5 Routh—Hurwitz判据的证 293
8—6 结语 299
习题 300
第九章 线性时不变组合系统 305
9—1 引言 305
9—2 组合系统的传递函数描述 306
9—3 组合系统的可控性和可观测性 309
并联连接 309
串联连接 311
反馈连接 312
9—4 线性时不变反馈系统的稳定性 314
单变量反馈系统 314
多变量反馈系统 319
9—5 极点配置补偿器的设计 324
两个代数定理 325
单输入两输出系统的极点配置补偿器设 330
讨论和推广 334
9—6 结语 336
习题 336
附录A 实变量解析函数 338
附录B 最小能量控制 339
附录C 引入采样后的可控性 342
附录D Hermite型 347
附录E 关于矩阵方程AM+MB=N 351
参考文献 353