1乐高积木与机器人：一个完美的组合 1
乐高MINDSTORMS EV3 1
乐高MINDSTORMS EV3套件 2
乐高MINDSTORMS EV3软体 3
软体、韧体与硬体 3
艺术与工程 3
良好程式的品质 3
你将在这本书学习到的事项 4
乐高MINDSTORMS线上群组 4
接下来呢？ 4
2EV3的编程环境 5
MINDSTORMS软体的导览 5
A：编程桌面 6
B：内容编辑器 6
C：编程面板 6
D：硬体页面 6
E：下载与执行的按钮 6
编写EV3程式 7
模组的一般编制 7
你的第一个程式 8
储存你的作业成果 8
执行程式 9
专案的属性 9
制作备份 9
你的第二个程式 10
注解说明 11
加注说明 11
使用说明的技巧 12
辅助内容 12
结论 12
3三轮机器人（TriBot）：测试机器人 13
TriBot的零组件 13
马达与轮子的制作 16
转向模组的制作 20
用家用版来组合转向模组 20
用教育版来组合转向模组 22
添加EV3积木 23
安装红外线或超音波感测器 23
连接颜色感测器 24
安装陀螺仪感测器（教育版） 26
制作触控感测器保险杆 26
安装传输线 29
安装触控感测器 29
安装红外线或超音波感测器 29
安装颜色感测器 30
安装陀螺仪感测器（教育版） 30
安装马达 30
颜色感测器安装方式的选择 30
红外线或超音波感测器安装方式的选择 31
吊臂的制作 32
结论 37
4动作 39
EV3马达 39
移动转向模组 39
模式 40
转向 40
电源 41
持续时间 41
终点煞车 41
连接埠 42
连接埠视图 42
EV3智慧型积木的选单视图 43
ThereAndBack程式 43
向前移动 43
回转 43
单一模组的测试 44
回到起始点 44
AroundTheBlock程式 44
第一个侧边与转角 45
其他三个侧边与转角 45
程式测试 46
移动坦克模组 46
大型马达模组与中型马达模组 46
吊臂 47
反转马达模组 47
滑行时面临的问题 48
进阶探索 50
结论 50
5感测器 51
感测器的使用 51
触控感测器 51
BumperBot程式 52
向前移动 52
障碍物的侦测 53
倒车与回转 53
挑战5-1 54
挑战5-2 54
测试 54
颜色感测器 54
颜色模式 54
反射光源强度模式 55
周遭光源强度模式 55
连接埠视图 55
挑战5-3 56
IsltBlue程式 56
开关模组 56
程式的改善 57
LineFinder程式 58
用连接埠视图找出临界值 59
挑战5-4 59
挑战5-5 60
红外线感测器与遥控 60
邻近距离模式 60
指标标头及指标邻近模式 60
遥控模式 61
BumperBotWithButtons程式 61
挑战5-6 61
超音波感测器 62
英吋距离与公分距离模式 62
存在与监听模式 62
DoorChime模式 62
人员侦测 63
播放铃声 63
停止播放铃声 63
陀螺仪感测器 64
速率模式 64
角度模式 65
重设角度 65
GyroTurn程式 65
挑战5-7 66
马达转动感测器 66
BumperBot2程式 66
进阶探索 68
结论 68
6程式流程 69
开关模组 69
设定条件 69
调整模组大小 70
LineFollower程式 70
基本程式 70
选择颜色感测器的临界值 71
设定移动模组 72
测试程式 72
两种以上的选择 72
挑战6-1 74
测试程式 74
使用分页视图 74
RedOrBlue程式 74
辨识红色物件 75
添加一个新的个案 75
挑战6-2 76
标准个案 76
loop回圈模组 76
loop回圈中断模组 78
BumperBot3程式 78
进阶探索 80
结论 80
7WallFollower程式：迷宫导航 81
虚拟程式码 81
破解迷宫 82
程式的必要条件 82
提出假设 84
最初的设计 84
沿著垂直的墙壁行进 85
编写程式码 85
使用教育版 85
测试 87
转角处过弯 87
编写程式码 88
测试 88
通过墙壁开口处 89
编写程式码 90
测试 90
使用音效模组来当作除错的工具 91
最终测试 92
进阶探索 92
结论 92
8数据线 93
什么是数据线？ 93
GentleStop程式 93
编写程式 94
使用数据线的技巧 95
挑战8-1 96
SoundMachine程式 96
控制音量 96
使用数学模组 97
添加音调控制 98
了解数据类别 99
显示频率与音量数值 99
使用文字模组 100
添加标签来显示参数值 100
显示音量 101
挑战8-2 101
挑战8-3 101
挑战8-4 102
进阶探索 103
结论 103
9数据线和开关模组 105
开关模组的参数值模式 105
重写GentleStop程式 106
将数据传送到开关模组 107
使用感测器模组的好处 107
透过开关模组传送数据 108
简化LineFollower程式 111
挑战9-1 111
挑战9-2 113
进阶探索 113
结论 113
10数据线与loop回圈模组 115
逻辑模式 115
挑战10-1 116
loop回圈索引 116
LooplndexTest程式 116
重新启动loop回圈 116
最终loop回圈索引的参数值 117
Spiral LineFinder程式 118
追踪螺旋路径行进 118
顺著螺旋路线行进时侦测路径 119
挑战10-2 120
使用陀螺仪感测器来达成更精准的操控 120
进阶探索 121
结论 121
11变数 123
变数模组 123
RedOrBlueCount程式 124
变数的制作与初始化 125
变数名称的选择 125
显示初始化参数值 126
红色物件的计量 126
蓝色物件的计量 127
使用专案属性页面来管理变数 128
比较模组 129
LightPointer程式 129
变数的定义 130
光源的找寻 130
变数初始化 132
编写LightPointer程式 132
常数模组 134
进阶探索 134
挑战11-1 135
挑战11-2 135
结论 135
12我的模组 137
制作我的模组 137
我的模组面板 139
编辑我的模组 139
挑战12-1 139
LogicToText我的模组 140
添加、移除和移动参数 144
参数设定分页 144
DisplayNumber我的模组 144
我的模组及除错 146
改变我的模组的参数 146
变数和我的模组 146
挑战12-2 148
进阶探索 148
结论 148
13数学与逻辑 149
数学模组的进阶模式 149
支援的运算子与函数 149
modulo运算子 150
数学模组的错误 150
比例式LineFollower程式 152
EV3定时器 153
挑战13-1 154
DisplayTimer程式 154
将计时器的读去值，分别以分钟与秒钟的单位列出 154
将制作的文字显示 154
进位模组 156
随机模组 157
在BumperBot添加随机转向的机制 157
挑战13-2 157
挑战13-3 157
逻辑模组 158
在BumperBot添加随机逻辑 159
范围模组 160
TagAlong程式 160
GyroPointer程式 161
挑战13-4 162
进阶探索 163
结论 163
14EV3光源、按钮和萤幕 165
EV3按钮 165
PowerSetting程式 166
初始值及loop回圈 166
显示当前的参数值 166
调整电源参数值 167
挑战14-1 168
程式测试 168
更快地改变参数值 168
积木状态指示灯 168
ColorCopy程式 169
挑战14-2 169
显示模组 170
显示图像 170
Eyes程式 170
在EV3萤幕上绘图 171
EV3Sketch程式 172
进阶探索 173
结论 173
15阵列 175
概述与专用术语 175
阵列的制作 175
阵列操作模组 176
长度模式 176
在索引读取模式 176
在索引写入模式 177
添加模式 177
ArrayTest程式 177
ButtonCommand程式 179
阵列命令的制作 179
挑战15-1 179
显示命令 180
执行命令 181
挑战15-2 182
ColorCount程式 182
ColorToText我的模组 183
AddColorCount我的模组 184
使用数据线来选择声音档案 185
初始化 186
颜色计数 187
MemoryGame程式 188
loop回圈的起始 188
一系列指示灯的制作 188
WaitForButtons我的模组 189
检验用户的反应 189
进阶探索 191
结论 191
16档案 193
档案存取模组 193
设定档案名称 193
写入档案 193
避免档案名称有误 194
从档案读取 194
储存MemoryGame高积分 195
FileReader程式 196
挑战16-1 198
找寻档案的结尾 198
在ColorCount程式里添加选单 198
CreateMenu CC我的模组 198
SelectOption我的模组 199
新的ColorCount程式的结构 202
物件计数 202
储存与下载数据的计数 205
测试 205
记忆体的管理 205
挑战16-2 205
进阶探索 206
EV3文字档案与Windows 207
结论 207
17资料登入 209
资料蒐集与EV3 209
调查当前电源读取值 209
CurrentPowerTest程式 209
LogData我的模组 212
CurrentPowerTest2程式 212
挑战17-1 213
用转向移动模组测试当前电源 214
SteeringTest程式 215
VerifyLightPointer程式 216
控制资料的量 217
挑战17-2 217
进阶探索 218
结论 218
18多任务作业 219
一个以上的开启模组 219
停止程式模组 220
避免使用忙碌loop回圈 220
在DoorChime程式里添加光源 220
挑战18-1 221
了解程式流程的规则 223
开启模组与数据线 224
使用透过loop回圈或开关模组取得的参数值 225
使用我的模组 226
将两个序列同步 226
不要找麻烦 226
进阶探索 228
结论 228
19透过PID控制的LineFollower程式 229
PID控制器 229
比例控制 230
原始数据 231
好的区域与坏的区域 231
选择目标 233
蒐集感测器的最大与最小的读取值 233
将感测器读取值与目标值标准化 235
加强LineFollower的比例控制 235
颜色感测器的校准模式 236
执行PID控制 236
添加微分项 238
添加积分项 238
微调控制器 242
进阶探索 242
结论 242
A NXT和EV3的相容性 243
马达 243
感测器 243
软体 244
B EV3网站 245
索引 247