目 录 1
第1章机器人控制基础 1
1.1各种各样的机器人 2
1.2各部分组成 2
1.3微控制器基础 3
1.4电子元器件的基础知识 6
1.4.1 电 阻 6
1.4.2 电容器 8
1.4.3 线 圈 10
1.4.4 二极管 10
1.4.5 晶体管 12
1.4.6 电磁继电器 15
1.4.7 IC（集成电路） 16
练习题 19
第2章微控制器及编程 21
2.1微控制器的基础 22
2.2 PIC微控制器 24
2.2.1 什么是PIC 25
2.2.2 PIC的种类 25
2.2.3 PIC的组成 26
2.2.4 PIC程序开发环境 33
2.2.5 PIC的C语言编程 50
2.3 H8微控制器 55
2.3.1 何谓H8 55
2.3.2 H8的构成 57
2.3.3 H8的程序开发环境 58
练习题 61
第3章直流电机的控制 63
3.1直流电机的基础知识 64
3.2直流电机的转动控制 66
3.2.1 直流电机的驱动电路 66
3.2.2 用微控制器控制直流电机转动 70
3.3直流电机的速度控制 75
3.4旋转编码器的使用方法 79
练习题 82
第4章步进电机的控制 83
4.1步进电机的基础知识 84
4.1.1 步进电机的组成及原理 84
4.1.2 步进电机的励磁方式 87
4.2步进电机的转动控制 87
4.2.1 步进电机的控制电路 88
4.2.2 基于微控制器的控制 90
4.2.3 基于专用芯片（IC）的控制 97
练习题 98
第5章传感器 101
5.1传感器的基础 102
5.1.1触觉传感器 104
5.1.2 光电二极管 105
5.1.3 光电三极管 107
5.1.4 Cds单元 109
5.1.5 图像传感器 109
5.1.6感压传感器 110
5.1.7陀螺仪 111
5.2光传感器 112
5.1.8加速度传感器 112
5.3超声波传感器 118
练习题 121
第6章红外线遥控装置 123
6.1红外线遥控装置的工作原理 124
6.1.1 红外线LED和接收模块 124
6.1.2 基于PPM的红外线通信方式 125
6.2红外线遥控装置的制作 126
6.2.1 红外线遥控装置的发送器 127
6.2.2 红外线遥控装置的接收器 133
练习题 139
第7章机器人制作 141
7.1 巡线小车 142
7.1.1 巡线小车简介 142
7.1.2 巡线小车的电路图和零部件 147
7.1.3巡线小车的程序 152
7.2遥控坦克 160
7.2.1 遥控坦克概述 161
7.2.2遥控坦克的发送器 162
7.2.3遥控坦克的接收器 168
练习题 170
第8章机器人比赛集锦 171
8.1机器人相扑大赛 172
8.2遥控赛车比赛 175
8.3微型机器鼠大赛 176
8.4救援机器人比赛 178
8.5 RoboCup大赛 180
8.6 ROBO-ONE比赛 182
8.7职业专科学校机器人大赛ROBOCON 184
附 录 187
参考文献 202
练习题答案 203
索 引 207