1 ROS简介 1
1.1 ROS概述 1
1.2 Ubuntu系统简介 3
1.3 ROS安装 6
1.4 ROS的基本命令 13
2 ROS开发基础 23
2.1 ROS功能包 23
2.2 节点（nodes） 27
2.3 消息（messages） 27
2.4 服务文件（srv） 29
2.5 主题（topics） 32
2.6 服务（services） 39
2.7 launch文件 44
2.8 rqt 47
2.9 ROS中的运动学／动力学库 53
2.10 ROS与Matlab 57
3 ROS中的仿真工具 64
3.1 rviz 64
3.2 Gazebo 78
4 机器人抓取操作仿真 102
4.1 R2机器人简介 102
4.2 功能包安装与编译 102
4.3 仿真设置 107
4.4 R2机器人的控制 110
4.5 添加自己的控制程序 122
4.6 抓取操作仿真 134
5 导航定位仿真与实验 150
5.1 SLAM和ROS中的导航定位功能包 150
5.2 安装rbx1 151
5.3 路径规划 152
5.4 导航定位仿真 162
5.5 实际机器人的导航定位实验 168
6 MoveIt！运动规划 181
6.1 Movelt！安装 181
6.2 Movelt！接口 182
6.3 安装Baxter机器人的功能包 195
6.4 创建自己的Movelt！功能包 196
6.5 机械臂运动规划实例 219
6.6 Movelt！总结 251
7 ROS硬件接口 252
7.1 RoNex简介 252
7.2 RoNex使用方法 254
7.3 RoNex总结 266
8 实时系统——ROS 2.0 267
8.1 ROS 2.0概述 267
8.2 安装ROS 2.0 269
8.3 ROS 2.0实例 270
主要参考文献 278