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ROS开源机器人控制基础
ROS开源机器人控制基础

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工业技术

  • 电子书积分:11 积分如何计算积分?
  • 作 者:陈金宝等编
  • 出 版 社:上海:上海交通大学出版社
  • 出版年份:2016
  • ISBN:9787313140753
  • 页数:278 页
图书介绍:目前机器人技术处于快速发展的时期,其应用领域涉及公共服务、工业、航空航天、军事等,产生了巨大的经济效益和社会效益。然而机器人技术存在重复开发的问题,降低了机器人的开发效率,限制了机器人技术的进一步发展。为了提高机器人代码复用和模块化设计水平,需采用具有更好通用性的开源机器人系统。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system)。ROS具有点对点设计、支持多种编程语言、免费开源等优点,因此得到了快速的推广和发展,目前已有几十种先进机器人支持ROS,例如PR2、Shadow手、Baxter等。本书根据作者在ROS开发中遇到的问题以及经验,深入浅出地介绍了ROS的基本使用方法以及实际应用,涉及移动机器人自主导航、灵巧机械手抓取、多自由度机械臂运动规划等,可帮助不同领域的机器人开发人员了解并熟练使用ROS。
《ROS开源机器人控制基础》目录

1 ROS简介 1

1.1 ROS概述 1

1.2 Ubuntu系统简介 3

1.3 ROS安装 6

1.4 ROS的基本命令 13

2 ROS开发基础 23

2.1 ROS功能包 23

2.2 节点(nodes) 27

2.3 消息(messages) 27

2.4 服务文件(srv) 29

2.5 主题(topics) 32

2.6 服务(services) 39

2.7 launch文件 44

2.8 rqt 47

2.9 ROS中的运动学/动力学库 53

2.10 ROS与Matlab 57

3 ROS中的仿真工具 64

3.1 rviz 64

3.2 Gazebo 78

4 机器人抓取操作仿真 102

4.1 R2机器人简介 102

4.2 功能包安装与编译 102

4.3 仿真设置 107

4.4 R2机器人的控制 110

4.5 添加自己的控制程序 122

4.6 抓取操作仿真 134

5 导航定位仿真与实验 150

5.1 SLAM和ROS中的导航定位功能包 150

5.2 安装rbx1 151

5.3 路径规划 152

5.4 导航定位仿真 162

5.5 实际机器人的导航定位实验 168

6 MoveIt!运动规划 181

6.1 Movelt!安装 181

6.2 Movelt!接口 182

6.3 安装Baxter机器人的功能包 195

6.4 创建自己的Movelt!功能包 196

6.5 机械臂运动规划实例 219

6.6 Movelt!总结 251

7 ROS硬件接口 252

7.1 RoNex简介 252

7.2 RoNex使用方法 254

7.3 RoNex总结 266

8 实时系统——ROS 2.0 267

8.1 ROS 2.0概述 267

8.2 安装ROS 2.0 269

8.3 ROS 2.0实例 270

主要参考文献 278

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