第1章 概述 1
1.1 引言 1
1.2 自动控制系统的反馈原理和基本概念 3
1.3 系统分析的方框图表示法 4
1.4 控制系统的组成和基本变量 4
1.5 自动控制系统的分类 5
1.6 自动控制系统的性能分析 10
1.7 自动控制系统的性能要求 12
例题分析1 13
实验指导1 14
习题1 16
第2章 控制系统的数学模型 18
2.1 引言 18
2.2 线性时不变连续系统的数学模型 18
2.3 线性时不变离散系统的数学模型 28
2.4 控制系统的方框图和信号流图分析方法 32
2.5 闭环控制系统的典型传递函数 39
2.6 控制系统的机理分析建模方法 40
2.7 控制系统的实验建模方法 45
2.8 典型环节的动态特性 50
例题分析2 60
实验指导2 63
习题2 65
第3章 控制系统的时域分析 69
3.1 引言 69
3.2 时域性能指标 69
3.3 标准一阶系统的时域分析 71
3.4 标准二阶系统的时域分析 73
3.5 高阶系统的动态响应及简化分析 80
3.6 控制系统的稳定性与代数判据 84
3.7 控制系统的稳态误差分析及误差系数 93
例题分析3 100
实验指导3 102
习题3 104
第4章 控制系统设计导论及时域设计 107
4.1 引言 107
4.2 系统结构设计 109
4.3 控制规律选择 112
4.4 控制器参数整定 116
4.5 串级控制系统 119
4.6 前馈控制系统 120
4.7 迟延补偿控制系统 122
例题分析4 123
实验指导4 124
习题4 127
第5章 控制系统的根轨迹分析与设计 128
5.1 引言 128
5.2 根轨迹的基本概念 128
5.3 根轨迹图的绘制规则和方法 131
5.4 线性系统的根轨迹图分析 140
5.5 控制系统的根轨迹设计 142
例题分析5 147
实验指导5 150
习题5 152
第6章 控制系统的频域分析与设计 153
6.1 引言 153
6.2 极坐标频率特性图（奈奎斯特图） 153
6.3 对数坐标频率特性图（伯德图） 159
6.4 控制系统稳定性的频域判据 169
6.5 控制系统的频域分析 174
6.6 闭环系统频率特性分析 179
6.7 控制系统的频域设计 181
例题分析6 186
实验指导6 189
习题6 191
第7章 离散控制系统的分析与设计 194
7.1 引言 194
7.2 连续信号的采样和复现 195
7.3 连续系统的离散化 198
7.4 闭环控制系统的脉冲传递函数 200
7.5 离散控制系统的性能分析 203
7.6 离散控制系统的设计 210
例题分析7 217
实验指导7 218
习题7 219
第8章 非线性控制系统的分析 221
8.1 引言 221
8.2 典型非线性环节特性 223
8.3 非线性控制系统的描述函数法分析 226
8.4 非线性控制系统的相平面分析 234
例题分析8 242
实验指导8 245
习题8 247
附录1 拉氏变换表及定理 249
附录2 用拉氏变换求解微分方程 252
附录3 Z变换表及定理 254
附录4 Z反变换解算 256
附录5 典型系统的根轨迹图 258
附录6 一些常用数学运算公式 259
习题参考答案 261
参考文献 275