第1章 软硬件环境概述 1
1.1 LEGO MINDSTORMS NXT介绍 1
1.2 NXT规格与元件 2
1.2.1 NXT控制器 2
1.2.2 NXT直流电机 3
1.2.3传感器 4
1.3为什么选择ROBOTC？ 8
第2章 初识ROBOTC 9
2.1安装ROBOTC 9
2.1.1安装NXT驱动 9
2.1.2安装ROBOTC for MINDSTORMS 12
2.2 ROBOTC编程环境 15
2.2.1编程界面 15
2.2.2菜单 16
2.2.3常用工具栏 22
2.3机器人初体验 23
2.3.1将NXT连接到计算机 23
2.3.2装载固件 24
2.3.3机器人电机与传感器设置 25
第3章 机器人的控制与输出 27
3.1为机器人编写程序 27
3.1.1范例与程序格式 27
3.1.2下载并运行程序 29
3.1.3 ROBOTC的程序编译器 30
3.2变量与函数 32
3.2.1变量 32
3.2.2函数 38
3.2.3传感器与赋值输入 40
3.3 ROBOTC输出指令 42
3.3.1电机控制 42
3.3.2屏幕显示 48
3.3.3声音输出 52
第4章 ROBOTC程序结构 55
4.1顺序结构 55
4.2循环结构 58
4.2.1 for语句循环 58
4.2.2 while语句循环 60
4.2.3 do语句循环 68
4.3选择结构 69
4.3.1 if语句（条件语句） 69
4.3.2 switch语句 90
第5章 自定义函数与多任务 104
5.1自定义函数 104
5.2全局变量 110
5.3多任务 111
第6章 蓝牙通信 117
6.1机器人连接与设置 118
6.1.1在PC上连接蓝牙设备 118
6.1.2在NXT与NXT之间建立蓝牙连接 122
6.2蓝牙通信常用函数 125
6.3蓝牙通信程序案例 127
第7章 数据采集 136
7.1数据采集常用指令 136
7.2数据采集实验 137
第8章 乐高TETRIX机器人介绍 141
8.1对机器人的远程控制 142
8.1.1安装遥控器 142
8.1.2编写程序并操作 144
8.2乐高TETRIX的设置 149
8.2.1电机与传感器设置 149
8.2.2使用双遥控器控制电机与伺服电机 155
8.2.3程序案例 157
第9章 ROBOTC的机器人虚拟世界 164
9.1 ROBOTC Virtual Worlds的下载、安装和启动 164
9.1.1下载与安装ROBOTC Virtual Worlds-MINDSTORMS 164
9.1.2为RVW软件加入许可证 165
9.2虚拟世界的任务实例 167
附录一 搭建一个机器人 182
附录二 制作一个TETRIX机器人 193
参考文献 219
后记 220