第一章 绪言 1
1 发展历史 1
2 算法的基本概念 2
3 非正式语言 8
4 数字仿真软件 11
第二章 数学模型及其转换 14
1 系统类型 15
2 控制系统常用的数学模型 18
3 数学模型之间的转换 23
第三章 控制系统的数字仿真 45
1 数字仿真算法 45
2 仿真模型误差和稳定性问题 65
3 仿真算法的选择和比较 68
4 数字仿真程序的基本组成 70
5 THSIM系统仿真软件包 71
第四章 非线性振动系统的数字仿真 106
1 数字仿真算法 106
2 非线性系统的自由振动 109
3 非线性系统的强迫振动 115
4 汽车操纵动力学仿真 119
5 自旋卫星绕其质心旋转运动的数字仿真 125
6 船体动力学模型的数字仿真 133
第五章 机器人操作手的数字仿真 140
1 机器人机构运动学 140
2 机器人机构动力学 156
3 机器人的控制 168
4 二杆操作手的数字仿真 174
1 分布参数模型 182
第六章 分布系统的数字仿真 182
2 一维热传导问题 193
3 振弦系统 197
4 蓄热加热炉的数字仿真 200
5 热轧辊温度场的数字仿真 204
第七章 随机噪声的数字仿真 212
1 随机噪声的数学描述 213
2 有色噪声的形成 223
3 随机噪声基本特性的数字量测 228
4 随机噪声的数字仿真 234
5 常见的随机误差模型 242
6 随机误差模型辨识 246
第八章 离散事件系统的数字仿真 264
1 离散事件系统仿真模型的建立 264
2 排队论的基本概念 270
3 到达间隔和服务时间的分布 275
4 排队系统的分析 278
5 库存系统的分析 287
6 加工系统的分析 292
7 离散事件系统的仿真语言 299
8 Petri网仿真 307
第九章 参数最优化技术 316
1 参数寻优问题 317
2 单变量寻优技术 321
3 多变量寻优技术 331
4 松弛法与单纯形法（模式法） 342
5 随机寻优法 347
6 寻优过程中的约束条件 349
7 基于二次型性能指标的最优控制 351
1 常规卡尔曼滤波方法 363
第十章 卡尔曼滤波器设计与应用 363
2 模型噪声和测量噪声相关的卡尔曼滤波方法 365
3 具有相关模型噪声的卡尔曼滤波方法 366
4 具有相关测量噪声的卡尔曼滤波方法 368
5 U-D协方差分解滤波方法 370
6 状态和偏差去耦估计方法 372
7 连续卡尔曼滤波方法 377
8 静电陀螺监控技术 382
9 状态和偏差去耦估计方法在惯性测量中应用 389
10 捷联式惯性系统中卡尔曼滤波器的应用 395
附录 406
附录1 矩阵逆算法 406
附录2 多项式矩阵求逆（SFF算法）子程序清单 407
附录3 四阶龙格-库塔法系统仿真程序清单 409
附录4 离散相似法系统仿真程序清单 412
附录5 正交变换 417
附录6 二次插值法程序清单 423
附录7 求解黎卡提方程的迭代法 426
附录8 U—D分解算法 430
参考文献 432