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第一章 绪言 1

1 发展历史 1

2 算法的基本概念 2

3 非正式语言 8

4 数字仿真软件 11

第二章 数学模型及其转换 14

1 系统类型 15

2 控制系统常用的数学模型 18

3 数学模型之间的转换 23

第三章 控制系统的数字仿真 45

1 数字仿真算法 45

2 仿真模型误差和稳定性问题 65

3 仿真算法的选择和比较 68

4 数字仿真程序的基本组成 70

5 THSIM系统仿真软件包 71

第四章 非线性振动系统的数字仿真 106

1 数字仿真算法 106

2 非线性系统的自由振动 109

3 非线性系统的强迫振动 115

4 汽车操纵动力学仿真 119

5 自旋卫星绕其质心旋转运动的数字仿真 125

6 船体动力学模型的数字仿真 133

第五章 机器人操作手的数字仿真 140

1 机器人机构运动学 140

2 机器人机构动力学 156

3 机器人的控制 168

4 二杆操作手的数字仿真 174

1 分布参数模型 182

第六章 分布系统的数字仿真 182

2 一维热传导问题 193

3 振弦系统 197

4 蓄热加热炉的数字仿真 200

5 热轧辊温度场的数字仿真 204

第七章 随机噪声的数字仿真 212

1 随机噪声的数学描述 213

2 有色噪声的形成 223

3 随机噪声基本特性的数字量测 228

4 随机噪声的数字仿真 234

5 常见的随机误差模型 242

6 随机误差模型辨识 246

第八章 离散事件系统的数字仿真 264

1 离散事件系统仿真模型的建立 264

2 排队论的基本概念 270

3 到达间隔和服务时间的分布 275

4 排队系统的分析 278

5 库存系统的分析 287

6 加工系统的分析 292

7 离散事件系统的仿真语言 299

8 Petri网仿真 307

第九章 参数最优化技术 316

1 参数寻优问题 317

2 单变量寻优技术 321

3 多变量寻优技术 331

4 松弛法与单纯形法（模式法） 342

5 随机寻优法 347

6 寻优过程中的约束条件 349

7 基于二次型性能指标的最优控制 351

1 常规卡尔曼滤波方法 363

第十章 卡尔曼滤波器设计与应用 363

2 模型噪声和测量噪声相关的卡尔曼滤波方法 365

3 具有相关模型噪声的卡尔曼滤波方法 366

4 具有相关测量噪声的卡尔曼滤波方法 368

5 U-D协方差分解滤波方法 370

6 状态和偏差去耦估计方法 372

7 连续卡尔曼滤波方法 377

8 静电陀螺监控技术 382

9 状态和偏差去耦估计方法在惯性测量中应用 389

10 捷联式惯性系统中卡尔曼滤波器的应用 395

附录 406

附录1 矩阵逆算法 406

附录2 多项式矩阵求逆（SFF算法）子程序清单 407

附录3 四阶龙格-库塔法系统仿真程序清单 409

附录4 离散相似法系统仿真程序清单 412

附录5 正交变换 417

附录6 二次插值法程序清单 423

附录7 求解黎卡提方程的迭代法 426

附录8 U—D分解算法 430

参考文献 432