目录 1
上篇 1
第1章 机器人技术概述 1
1 机器人学的发展史及机器人学教育 1
2 机器人学的术语和定义及其与其它学科的关系 4
3 机器人的分类和组成 6
4 操作机几何学 7
习题 9
2 正交坐标系 10
1 位置与姿态 10
第2章 机器人坐标系统 10
3 转动的表示法 12
4 齐次变换 13
5 机器人的坐标系统 17
习题 19
第3章 位置运动学 21
1 手部位姿与关节变量的关系——正问题 21
2 关节变量与手部位姿的关系——逆问题 26
习题 31
1 操作机的微分运动 32
第4章 速度运动学 32
2 雅可比矩阵及其变换 35
习题 37
第5章 轨迹控制 39
1 轨迹的记录与再现 39
2 笛卡尔运动与轨迹设计 40
3 轨迹控制多项式 41
4 笛卡尔控制 43
习题 45
1 动力学方程的推导 46
第6章 机器人动力学 46
2 动力学方程的应用 50
习题 51
第7章 力控制与柔性机器人 52
1 位置控制与力控制策略 52
2 组合控制策略 55
3 柔性机器人系统 56
4 力和力矩的直接敏感 57
习题 58
参考文献 59
第8章 机器人中的主要技术 60
1 现代机器人组成和功能 60
下篇 60
2 机器人的主要技术 61
3 机器人的分代及技术内容 61
习题 62
第9章 机器人控制器 63
1 机器人控制器功能和组成 63
2 机器人控制方式 63
3 机器人的示教再现控制 66
4 计算机控制 67
5 计算机控制机器人举例 70
习题 72
第10章 机器人伺服系统 73
1 机器人伺服控制的特点 73
2 伺服机构的分类 73
3 控制模型 75
4 常用的伺服控制方法 78
5 计算机数字伺服系统 82
6 双向作用伺服控制 85
习题 86
1 概述 87
2 特点和分类 87
第11章 机器人语言 87
3 VAL语言及编程举例 88
4 HERO-1机器人及其语言编程 90
习题 93
第12章 机器人的感觉技术 94
1 感觉装置分类及技术内容 94
2 光轴编码器 94
3 触觉技术 96
4 听觉技术 101
5 视觉技术 105
习题 112
第13章 机器人移动技术 113
1 移动机构 113
2 移动方向的诱导方法 115
3 移动机器人的追踪控制 116
4 移动机器人走迷宫控制 118
习题 119
第14章 机器人实例与发展趋势 120
1 工业机器人系统实例 120
2 机器人发展趋势 125
3 机器人技术在我国的迅速发展 128
参考文献 129