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第一章 控制的概念 1

1.1状态的推移和控制 1

目录 1

1.2反馈控制 2

习题1 5

第二章 环节的特性与响应 5

2.1线性环节和非线性环节 6

（6）高阶导数 7

（11）包含变量的情况 7

（9）s域中的微分 7

（8）三角函数 7

（7）延迟函数 7

（10）s域里的积分 7

（4）一阶导数 7

（3）指数函数 7

（2）阶跃函数 7

（1）拉普拉斯变换的定义 7

2.2拉普拉斯变换 7

（5）不定积分 7

（12）终值·初值习题2 23

2.3拉普拉斯反变换·展开定理 24

（1）拉普拉斯反变换 24

（2）留数法 24

（3）部分分式法习题3 30

（2）传递函数的合成 31

2.4传递函数·方块图 31

（1）传递函数的定义 31

（3）方块图的等效变换习题4 44

2.5脉冲响应·单位阶跃响应·频率响应 46

（1）褶积积分 46

（2）δ函数 46

（3）脉冲响应 46

（4）突变响应 46

（5）频率响应与频率传递函数 46

2.6惯性环节及其响应 54

（2）ζ=0的情况 57

（1）ζ＜1的情况 57

2.7振荡环节及其响应 57

（3）1≤ξ的情况2.8时延环节 63

习题5 64

2.9频率传递函数的表示法 66

（1）向量轨迹 66

（2）伯德图 66

（3）振幅－相位曲线习题6 76

第三章 闭环系统的特性 76

3.1特征方程的根与过渡响应 77

3.2闭环系统的稳定，不稳定与稳定边界 80

3.3稳定性判据 83

（1）古尔维茨判据 83

（2）劳斯判据 83

（3）奈奎斯特判据 83

（4）伯德图判据习题7 95

3.4闭环系统的频率响应 95

（1）采用反向量轨迹法 95

（2）二阶滞后系统的过渡响应 100

（2）尼柯尔斯图法3.5闭环系统的过渡特性 100

（1）闭环系统响应时间的讨论 100

3.6闭环系统的稳态特性 106

（1）对于目标值的静态偏差 106

（2）由扰动引起的稳态偏差习题8 111

3.7根轨迹法 112

（1）开环传递函数和根轨迹 112

（2）根轨迹作图法则 112

（3）用根轨迹改善闭环系统的过渡特性习题9 125

4.1电位器 126

第四章 伺服元件与伺服机构 126

4.2差动变压器 128

4.3自整角机 130

4.4旋转变压器 131

4.5在测量、记录仪器中伺服机构的应用 134

4.6调制器与同步整流 137

4.7采用可控硅的闭环系统 141

习题10 144

5.1伺服系统的设计 145

第五章 伺服系统的综合 145

5.2特性补偿 146

（1）由调整增益而引起的特性的改善 146

（2）由相位补偿而引起的特性改善 146

（3）根据稳态偏差的计算讨论控制精度 154

（5）根据相位滞后环节的串联校正改善控制精度 154

（4）根据相位超前环节的串联校正改善响应速度 154

（2）根据伯德图讨论稳定性 154

（1）从尼柯尔斯图调整增益和算出响应时间 154

（3）反馈补偿5.3伺服系统综合的步骤 154

5.4伺服系统相位补偿练习 161

习题11 163

第六章 过程控制 164

6.1过程控制系统的构成 164

6.2过程的特性 165

（5）微分控制与P-I-D控制 166

（4）比例加积分控制 166

（3）积分控制 166

（双位置动制） 166

（2）比例控制 166

（1）开关控制 166

6.3过程调节器的动作 166

6.4调节器的最佳调整和其他控制方式 173

（1）调节器的最佳调整 173

（2）扰动对策 173

（3）最佳控制 173

（4）计算机直接控制DDC习题12 176

第七章 非线性控制系统 177

7.1非线性系统概要 177

7.2线性化法 179

（1）线性化的原理 179

（2）实测曲线的线性化 179

7.3状态变量与相平面 184

（5）相平面轨迹与过渡响应 187

（3）关于二阶线性系统的相平面轨迹 187

（4）相平面轨迹的构成 187

（1）关于相平面轨迹 187

7.4相平面解析法 187

（2）在相平面解析法中的限制 187

7.5折线近似法 199

7.6极限环 203

7.7描述函数 205

（1）描述函数和它的求法 205

（2）用描述函数判别非线性系统的稳定性 205

7.8何服系统的最佳转换 210

第八章 离散值控制系统 212

习题13 212

8.1离散值控制系统概要 214

8.2采样数据的表示 215

8.3z变换·z反变换 217

（1）z变换及其求法 217

（2）F（s）的积分运算 217

（3）?反变换及其求法 217

（4）终值定理·初值定理 217

8.4脉冲传递函数 226

8.5采样定理 229

（1）零阶保持器 231

（2）一阶保持器 231

8.6保持器 231

8.7闭环系统的脉冲传递函数 234

8.8扩展z变换 236

（1）L＜7时 236

（2）L=kT+Tl(TL＜T＝时 236

（1）有限整定时间响应的概念 241

（2）脉冲传递函数D 241

8.9有限整定时间响应 241

（z）的构成8.10脉冲传递函数的向量轨迹 245

（1）s平面与z平面的对应 245

（2）G（z）的向量轨迹 245

8.11采样控制系统稳定性的判别 249

（1）取决于特征方程式根的判据 249

（2）奈奎斯特稳定判据习题 249

附录 254

参考文献 265

习题解答 266