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目录 1

第一章 绪论 1

§1—1 计算机控制的一般概念 2

§1—2 数字信号 6

§1—3 保持器 10

第二章 数字信号分析基础 14

§2—1 富里叶级数和富里叶变换 15

§2—2 脉冲函数δ（t） 22

§2—3 卷积与相关 27

§2—4 采样定理 33

§2—5 离散富里叶变换 35

§2—6 快速富里叶变换 44

§2—7 沃尔什变换 53

§3—1 线性位移不变系统 63

第三章 线性离散系统的数学描述 63

§3—2 线性常系数差分方程 64

§3—3 Z变换 69

§3—4 用Z变换求解差分方程 84

§3—5 Z传递函数 86

§3—6 数字系统的实现 91

§3—7 改进Z变换 95

§3—8 离散状态空间表达式 100

§3—9 离散系统的传递矩阵 122

§3—10 离散状态方程的求解 122

§3—11 计算机控制系统的状态空间表达式 126

第四章 线性离散系统的稳定性和性能准则 130

§4—1 Z域分析法 130

§4—2 时域分析法 137

§4—3 T、K对离散系统稳定性的影响 140

§4—4 多回路不同采样周期的离散系统的稳定性分析 143

§4—5 性能准则和最佳化概念 152

第五章 计算机控制系统的综合与设计（一） 160

§5—1 概述 160

§5—2 计算机控制系统对计算机系统的要求 165

§5—3 动态校正的计算机实现方法之一——PID调节数字化 167

§5—4 动态校正的计算机实现方法之二——数字滤波器法 172

§5—5 对采样周期T的讨论 181

第六章 计算机控制系统的综合与设计（二） 183

§6—1 最少拍随动系统的设计 183

§6—2 最少拍无纹波随动系统的设计 194

§6—3 多变量系统的最少拍无纹波设计 200

§6—4 最小均方误差系统的设计 215

§6—5 最小能量控制系统的设计 221

附：广义逆矩阵理论 226

§6—6 按二次型性能指标的设计方法 230

§6—7 对象具有纯延迟的计算机控制系统的设计 234

第七章 微型计算机控制系统的实现 239

§7—1 微型计算机及最小实时控制系统的组成 239

§7—2 TRS—80微型机系统用于实时控制的扩展 252

§7—3 微型计算机控制程序设计举例 262

附：算术运算部件（APU） 274

第八章 从工业机器人到智能机器人——复杂的计算机控制系统 279

§8—1 工业机器人 279

§8—2 智能机器人 284

§8—3 模式识别 292

§8—4 机器理解 300

附录 310

附录A 拉普拉斯变换和Z变换表 310

附录B 矩阵指数eAt的计算方法 318

附录C 常微分方程的数值解法 324