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目录 1

绪论 1

§0.1 机械动力学的研究内容 1

§0.2 研究机械动力学的重要意义 4

第一篇 机械刚体动力学 7

第一章 机构的动态静力分析 8

§1.1 平面连杆机构的动态静力分析 8

§1.2 平面凸轮机构的动态静力分析 13

第二章 平面机构的平衡 16

§2.1 概述 16

§2.2 质量代换 17

§2.3 曲柄滑块机构的摆动力部分平衡 20

§2.4 平面连杆机构的完全平衡 22

§2.5 平面连杆机构的优化综合平衡 29

第三章 单自由度机械系统动力学 33

§3.1 概述 33

§3.2 作用在机械上的力 34

§3.3 等效力学模型 36

§3.4 运动方程式的求解方法 41

§3.5 稳定运动状态的动力学分析 48

§3.6 周期性速度波动的调节 54

第四章 多自由度机械系统动力学 59

§4.1 概述 59

§4.2 二自由度机械系统动力分析 59

§4.3 二自由度机械手的动力学问题 65

§4.4 机器人操作机的动力学问题简介 69

第五章 含间隙机构的动力学问题 73

§5.1 考虑运动副间隙影响的连杆机构动力学研究 73

§5.2 凸轮机构和间歇机构中的横越冲击现象 80

§5.3 含间隙机械系统的研究现状 82

第二篇 机械振动学基础 87

第六章 单自由度系统的振动 88

§6.1 单自由度系统的自由振动 88

§6.2 单自由度系统的受迫振动 92

第七章 多自由度系统的振动 99

§7.1 多自由度系统振动方程的建立 99

§7.2 多自由度系统的自由振动 103

§7.3 用振型叠加法求系统对激励的响应 109

§7.4 机械振动理论的进一步介绍 112

第三篇 机械弹性动力学 115

第八章 机械弹性动力学基础 116

§8.1 概述 116

§8.2 有限单元法简介 118

第九章 轴和轴系的振动 125

§9.1 概述 125

§9.2 轴的横向振动临界转速计算 126

§9.3 轴系的扭振固有频率计算 128

§9.4 转子动力学概述 135

第十章 凸轮机构弹性动力学 136

§10.1 概述 136

§10.2 高速凸轮常用运动规律 137

§10.3 凸轮机构的动力学模型 143

§10.4 凸轮机构的弹性动力分析 147

§10.5 凸轮机构的动力学设计 151

第十一章 连杆机构弹性动力学 155

§11.1 概述 155

§11.2 单元运动微分方程的建立 158

§11.3 系统运动微分方程的形成 165

§11.4 机构的弹性动力分析 168

§11.5 连杆机构弹性动力响应的抑制 170

第十二章 机械系统弹性动力学 173

§12.1 仅含定传动比机构的机械系统的弹性动力分析 173

§12.2 从机械系统弹性动力学出发进行凸轮廓线设计 176

附录 182

附录Ⅰ 平面连杆机构运动分析的子程序 182

附录Ⅱ 求解超越方程的二分法和线性插值法 192

附录Ⅲ 常微分方程的数值解法——龙格－库塔法 193

参考文献 197