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序 言 1

目 录 1

第一章控制系统的基本概念 3

1-1 绪 论 3

1-2 简单系统和时间常数 4

1-3 简单的闭环系统 7

1-4传递函数 9

名词术语 11

习 题 12

第二章具有反馈的放大器 14

2-1 绪 论 14

2-2 正反馈和不稳定性 21

2-3 作为时间滞后函数的相位移 22

名词术语 23

习 题 24

3-2 分贝 （dB） 28

第三章网络响应的图解法 28

3-1 绪 论 28

3-3 时间常数和角频率 30

3-4 倍频程和十倍频程 33

3-5 单滞后网络的一般图解 34

3-5-1 标准化 35

3-6 串联网络的解 38

3-6-1伯德图 38

3-6-2 放大器 40

3-6-3 增益穿越频率 42

名词术语 44

习 题 45

第四章 s算子和拉普拉斯变换 49

4-1 绪 论 49

4-2 网络的基本类型 49

4-2-1 滞后网络 50

4-2-2 超前网络 51

4-2-3 其它网络 51

4-3 s算子 53

4-4 使用s算子解网络 55

4-5 拉普拉斯变换 57

4-5-1 拉普拉斯变换理论 58

4-6 s算子和拉普拉斯变换的应用 60

4-7 串联LCR回路 65

名词术语 67

习 题 68

第五章复杂传递函数的解 71

5-1 绪 论 71

5-2 以s算子表示的二阶方程式的解法 71

5-3 超前网络 73

5-4 特殊的传递函数 78

名词术语 83

习 题 84

第六章控制系统的元件 88

6-1 绪 论 88

6-2位置电位器 89

6-3 位置变压器（自整角机） 91

6-3-1 线性自整角机 93

6-3-2 旋转式编码器 93

6-4 调制器／解调器 94

6-5 控制系统的驱动马达 96

6-5-1 伺服马达（角位移型） 96

6-5-2 伺服控制阀（线位移型） 97

6-6 旋转型伺服控制马达的传递函数 99

6-7 控制系统元件的传递函数 102

6-8 简单控制系统的流程图 103

6-9 相位校正 104

6-10比率发电机 105

名词术语 107

习 题 108

第七章开环系统分析 112

7-1 绪 论 112

7-2 位置控制系统的传递函数 113

7-2-1 伯德图分析 115

7-3 系统性能的增益效应 120

7-3-1 死 区 121

7-3-2 低系统增益的效应 122

7-4 对超前网络相位裕量的影响 123

7-5 速率反馈对相位裕量的影响 125

7-6 滞后速度误差 127

名词术语 128

习 题 129

8-1 绪 论 132

8-2 闭环位置控制系统 132

第八章闭环系统分析 132

8-2-1增加齿轮传动系统 133

8-3 静态分析 134

8-4 关于闭环响应的增益效应 137

8-4-1 在ωP时的峰值响应MP 139

8-5 阻尼因数 139

8-5-1 固有共振频率ωn 140

8-5-2 确定响应的峰值频率ωP 141

8-5-3 确定闭环系统的带宽ωB 146

名词术语 150

习 题 150

第九章 闭环系统的图解法 152

9-1 绪 论 152

9-2 尼柯尔图 152

9-3 应用尼柯尔图的步骤 155

9-4解释尼柯尔图 156

9-4-1 根据尼柯尔图确定Ko 160

9-4-2 确定ωP、MP和ωB 163

名词术语 165

习 题 165

第十章瞬态分析 168

10-1绪 论 168

10-2 阶跃输入响应的效应 168

10-2-1 响应时间和超调 173

10-2-2 调整时间 174

10-2-3 单位阶跃输入的阻尼响应 176

10-3 共振系统的类型 179

10-4 应用拉普拉斯变换的瞬态分析 181

10-4-1 电气共振系统 182

10-4-2 弹簧－质量系统 182

10-4-3 旋转系统 184

10-5 基本伺服系统 185

名词术语 186

习 题 187

第十一章动力系统的设计依据 190

11-1 绪 论 190

11-2 马达转速／扭矩特性的传递函数 190

11-2-1 马达和负载研究 192

11-3 具有100％反馈的基本伺服系统 194

名词术语 200

习 题 200

附录 202

附录A 用惯性矩和粘性阻尼表示的 202

马达传递函数 202

附录B 速率反馈 205

附录C超前网络 210

附录D相位裕量 212

附录E速度控制系统 214

附录F拉普拉斯变换 217