现代机器人学 仿生系统的运动 感知与控制PDF电子书下载

第一章 生物体运动系 1

1.1 概述 1

1.2 骨及其力学性能 2

1.3 生物软组织及其力学性能 7

1.4 骨连结及其力学性能 14

1.5 肌及其力学性能 19

第二章 生物运动学 33

2.1 运动动作分析 33

2.2 运动动作的分类 40

2.3 人体动力学分析 46

2.4 跳跃运动分析 50

2.5 步行运动分析 52

2.6 爬行运动分析 55

第三章 生物体系统运动模型 71

3.1 类人型运动模型 71

3.2 四足动物运动模型 94

3.3 爬行动物运动模型 102

第四章 感觉系统模型与感知信息融合 109

4.1 生物体感觉系统生理梗概 109

4.2 生物体瞳孔尺度控制模型 112

4.3 生物体视细胞模型 115

4.4 生物体侧抑制模型 116

4.5 生物体感受野模型 120

4.6 视觉计算模型 126

4.7 生物系统的集成传感信息处理 130

4.8 仿生系统信息融合的原理与实现方法 133

4.9 信息融合系统的结构 150

第五章 仿生系统常用感知器与致动器 168

5.1 仿生系统对感知器和致动器的要求 168

5.2 运动传感器 171

5.3 力与力矩传感器 180

5.4 接近觉感知器 191

5.5 触觉感知器 195

5.6 液压致动 201

5.7 气压致动 207

5.8 电气致动 208

5.9 新型致动装置 227

第六章 神经控制 230

6.1 运动神经控制机理 230

6.2 人工神经网络 239

6.3 神经控制方法 252

第七章 认知控制 282

7.1 认知控制系统的结构 282

7.2 知识系统与运动规划 286

7.3 场景与知识信息描述 289

7.4 系统运动的认知控制 298

第八章 自主控制 312

8.1 引言 312

8.2 自主控制系统的结构 317

8.3 控制问题描述 323

8.4 信息结构 327

8.5 信息系统的嵌套 342

8.6 分类嵌套决策 346

8.7 多分辨率动态规划 348

8.8 关于自主控制的讨论 353

第九章 进化算法与人工生命 358

9.1 生物进化 358

9.2 进化算法 359

9.3 神经网络的进化 372

9.4 人工生命 380

第十章 仿生系统实例 412

10.1 类人型系统 412

10.2 步行机器人 420

10.3 仿蛇系统 427

10.4 人工脑 431

10.5 自主机器人 437

10.6 进化机器人 444

参考文献 449