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第一章引论 1

§1.1 自适应控制系统的概念 1

1.1.1 自适应控制的研究对象 1

目录 1

1.1.2自适应控制克服被控对象不确定性的方法 2

1.1.3自适应控制系统的特点 3

§1.2自适应控制系统的典型结构及分类 3

1.2.1 自适应控制系统的典型结构 3

1.2.2 自适应控制系统的分类 4

§1.3简单自适应控制系统实例 7

§1.4 自适应控制系统的发展概况 10

2.1.1最优化问题的数学形式 15

2.1.2各种最优化方法概述 15

§2.1最优化问题概述 15

第二章自适应系统的理论基础 15

2.1.3梯度法 16

§2.2灵敏度分析 17

2.2.1基本概念 17

2.2.2输出灵敏度函数 17

2.2.3伯德灵敏度函数 18

2.2.4用灵敏度函数评价调节回路 19

2.2.5灵敏度函数的实现和应用 22

§2.3李亚普诺夫稳定性理论概要 23

2.3.1稳定性定义 24

2.3.2李亚普诺夫直接法的基本思想 26

2.3.3李亚普诺夫稳定性定理 26

2.3.4合适的李亚普诺夫函数的求取 27

§2.4波波夫稳定性概要 28

2.4.3波波夫不等式的几何意义 29

2.4.1绝对稳定性定义 29

2.4.2波波夫稳定性准则 29

§2.5关于正性动态系统 31

2.5.1复变量的正实函数矩阵 31

2.5.2连续的线性定常正性系统 33

2.5.3连续的线性时变正性系统 36

2.5.4离教的线性定常正性系统 37

2.5.5离散的线性时变正性系统 39

2.5.6迈耶—卡尔曼—雅库波维奇（M-K-Y）定理 41

§2.6超稳定性引论 44

2.6.1超稳定性概念 44

2.6.2超稳定性的定义 44

2.6.3超稳定子系统的性质 46

3.1.1 带并联模型的方法 49

§3.1用参考模型的辨识方法 49

第三章 自适应系统的辨识 49

3.1.2 带串联模型的方法 51

3.1.3带串并联模型的方法 53

3.1.4 频域的参考模型辨识法 54

3.1.5 带自适应模型的辨识方法的稳定性 58

3.1.6按李亚普诺夫稳定性的自适应模型的稳定辨识 61

3.1.7 按超稳定性理论的自适应模型的稳定辨识 62

§3.2采用线性滤波器的辨识方法 68

3.2.1 直接求解方程组的线性滤波器辨识方法 68

3.2.2 线性滤波器法和最小二乘法 73

3.2.3线性滤波器法和最小递推二乘算法 74

3.2.4线性滤波器法和李亚普诺夫直接法 75

3.2.5线性滤波器法和超稳定性理论的应用 78

3.3.1一般作用原理 81

§3.3带试验信号的辨识 81

3.3.2幅值测量 82

3.3.3相位测量 83

第四章模型参考自适应控制系统 85

§4.1 并联参考模型的参数自适应系统 85

4.1.1 按局部参数最优化的设计方法 85

4.1.2 按稳定性设计的一般方法 88

4.3修改基本调节回路参数的实现 91

4.1.4用MKY定理设计并联参考模型自适应系统 94

4.1.5增广误差法 99

4.1.6按超稳定性理论设计并联参考模型自适应系统 107

§4.2 串联参考模型的参数自适应系统 123

§4.3 串并联参考模型参数自适应系统 125

5.1.1被调对象的数学描述 129

第五章自校正调节系统 129

§5.1概述 129

5.1.2分离原理和确定等价原理 130

5.1.3 自校正调节系统的分类 131

§5.2单输入单输出自校正调节器 131

5.2.1最小方差调节器 132

5.2.2自校正调节器 135

§5.3自校正控制器 140

5.3.1广义被调对象 140

5.3.2 自校正控制器控制律的推导 141

5.3.3自校正控制器算法 145

§5.4极点配置自校正调节系统 147

5.4.1极点配置自校正调节器 147

5.4.2极点配置自校正控制器 149

5.5.1无振荡调节算法 152

§5.5无振荡自校正调节系统 152

5.5.2无振荡自校正调节算法 158

§5.6多变量自校正调节器 158

5.6.1 多变量被调对象模型 158

5.6.2多变量最小方差控制 159

5.6.3多变量自校正调节算法 159

5.6.4多变量自校正控制器 161

§5.7谨慎控制器 164

§5.8对偶控制器 168

§5.9 自校正调节系统的设计问题 172

5.9.1正确选择系统方案 172

5.9.2适当地组合辨识算法和调节算法 173

5.9.3正确地设计自校正调节系统中的网络、参数和信号 174

§5.10模型参考自适应系统与自校正调节系统的等研性 177

6.1.1求解的尝试 183

§6.1信号自适应控制系统 183

第六章 特殊的自适应控制系统 183

6.1.2信号自适应的实现 184

§6.2结构自适应控制系统 185

6.2.1一般看法 185

6.2.2按弗略格—洛茨和泰洛尔法构成的结构自适应 187

§6.3 马尔辛克（Marsik）自适应调节器 188

§6.4鲁棒自适应控制系统 189

6.4.1概述 189

6.4.2 自适应控制系统的鲁棒性 191

6.4.3鲁棒自适应控制系统 199

附录 211

A1 线性系统的超稳定性条件 211

A2线性时变系统的超稳定性 214

A3三阶系统的超稳定域 216

重要的公式符号一览表 219