工业机器人的操作机设计PDF电子书下载

第一章 绪论 1

第一节 工业机器人及其发展 1

第二节 工业机器人的组成 4

第三节 机器人操作机的主要类型 9

第四节 工业机器人的分类和主要性能指标 12

第五节 操作机的设计步骤 18

第二章 操作机的几何分析 19

第一节 确定刚体位姿的矩阵方法 19

第二节 姿势矩阵的欧拉角表示法 23

第三节 操作机两杆间位姿矩阵的建立 25

第四节 操作机位姿方程的正、逆解 28

第五节 工作空间和末杆位姿图 53

第三章 速度分析和力分析 60

第一节 速度、加速度分析及雅可比矩阵 60

第二节 静力分析 68

第三节 动力分析 71

第四章 操作机的驱动-传动系统 89

第一节 驱动-传动系统的组成及各部分的主要类型 89

第二节 谐波传动 99

第三节 RV摆线针轮传动 106

第四节 滚动螺旋传动 109

第五节 驱动-传动系统的动态特性 114

第五章 手腕与末端执行器 138

第一节 概述 139

第二节 手腕 140

第三节 末端执行器 154

第六章 操作机本体的分析与设计 161

第一节 机型 161

第二节 关节 的构造及其传动配置 170

第三节 臂杆及其平衡 185

第四节 操作机的强度、刚度及动态特性分析 190

参考文献 210