机器人应用技术PDF电子书下载

第一章 机器人的概述 1

§1-1机器人的地位 1

一机器人的定义与机器人技术 1

目录 1

二机器人的研究课题 2

§1-2机器人中的主要技术 3

一机器人的发展目标是自动作业机器人 3

§1-3工业机器人的分类及应用范围 4

一工业机器人的分类 4

二构成自动作业机器人的主要技术 4

二工业机器人的应用范围 5

第二章 机械手的结构与控制 7

§2-1绪言 7

§2-2机械手的结构 8

一机械手的结构概述 8

二齿轮传动多自由度机械手 9

三马达直接驱动式力矩控制机械手 11

§2-3机械手控制的基本概念 14

§2-4自适应控制的应用 16

一参考模型自适应控制 16

二机械手的动力学模型 17

三自适应控制系统的组成 18

§2-5假手的学习控制 21

一控制级 21

二调节级 23

三组织级 24

§2-6利用机械手进行装配作业中的问题 25

一作业内容的分类 25

二技术水平的分类 25

§2-7用机械手进行装配作业 26

一装配作业中的误差 27

二装配作业的柔软性 28

三模糊对中的柔软性（RCC） 28

四RCC的应用实例 30

§2-8机械手的力控制 31

一位置和力的混合控制 31

二约束条件与坐标系 31

三混合控制器 32

四2自由度机械手的控制 33

§2-9人臂形机械手的控制 36

一人臂形机械手的运动方程式 37

二以力反馈进行手指的自适应控制 39

三插孔作业的控制 40

§2-10机械手的遥控技术 43

一远距离操作技术中存在的问题 43

二遥控操作 44

三有时间迟后的力反馈位置控制 44

四有时间迟后操作时MS方式与RMRC方式的比较 46

五结论 48

§2-11机器人手臂的改进形粗控制方式 49

一用估计、测定力矩的控制方式 49

二计算机模拟 51

一由作业空间到关节角的坐标变换 53

§2-12控制的高速化 53

二位置指令型控制 54

三力矩指令型控制 55

四今后的发展趋势 57

§2-13机器人手部举例 58

一前言 58

二抓取农产品的多手指夹头 58

三多手指夹头的把持动作 58

四多手指夹头的结构 59

六安装用夹头的成本计算 60

五多指夹头的抓取实验 60

七各种装配用夹头 61

八夹头的经济性 62

九夹头的适应性 64

第三章 移动机能与行走控制 64

§3-1移动机能的重要性与分类 65

§3-2移动机器人的路径引导方式 65

§3-3移动机器人的传感器 65

一自己认识位置方向的传感器 66

二光学位置方向传感器 66

三用工业电视的位置方向传感器 67

四超声波传感器 71

§3-4动物的行走 73

一自己控制行走的自动机 73

二有限状态的自动机 76

§3-5多脚行走 79

一步行过程的一般分析 79

二步行系统的一般特点 80

§3-66足步行的其它实例 81

一脚的执行器 83

二简化系统的稳定性 83

§3-72足步行的稳定性 83

三步行系统的稳定性 87

§3-8人——机器人系统 89

一脚掌的力分析 89

二装卸作业中的运动动作分析 90

三步行动作的分析 93

第四章 传感器 94

§4-1机器人用传感器的概况与分类 94

一概况 94

二机器人用传感器的分类 95

一触觉传感器 96

§4-2机器人用传感器的实例 96

二压觉传感器 98

三最新的压觉传惑器 100

§4-3对传感器的评价 102

一视觉传感器的改进 102

二接触传感器的改进 103

三其它传感器的问题点及其改进 104

§4-4传感器的信息处理 104

一视觉信息处理 104

二视觉信息处理的硬件化 109

三触觉信息的处理 113

§4-5传感器的实用例 114

一焊接的自动化 114

二弧焊用传感器 115

第五章 机器人与人工智能 118

§5-1机器人与智能 118

§5-2人工智能及其有关的研究 119

一学习机械 119

二生成系统 120

三联想记忆 121

一前言 123

§5-3机器人回避障碍物与动作规划 123

二移动机器人的路径确定 124

三机械手作业时回避障碍物轨迹的确定 127

第六章 机器人的气动传动装置设计 138

§6-1气动装置中的气缸（或气动马达） 138

一气缸的特性 138

二气缸特性的简易算法 142

三工业机器人气动装置中的气缸制动 146

§6-2机器人的气动控制系统 152

一气动机器人的位置控制系统 152

三气动伺服系统的分析 158

二工业机器人的力控制系统 158

一概述 161

§6-3气动行程程序回路的设计方法 161

二气动行程程序回路的设计 163

第七章 液压关节式机器人的研究与设计实践 173

§7-1液压关节式机器人的发展概况 173

一关节型机器人的发展与使用情况 173

二结构与组成元件 174

三控制与控制装置 177

§7-2油缸驱动关节式机器人电液伺服系统设计 180

一液压机器人结构及控制的问题……………1 180

四液压机器人的应用范围 180

二液压关节型机器人控制系统的特性 181

三单一自由度伺服系统的设计 185

四提高液压机器人连续轨迹控制精度的一种方法 189

§7-3液压马达关节式机器人电液伺服系统的设计 196

一关节式机器人的软件伺服控制 197

二全液压驱动二足步行机器人 208

三6自由度关节式液压伺服机械手的研制 214

§7-4电液伺服系统的简易设计法 219

一电液控制系统 219

三简易设计法的基础 220

二电液控制系统的参数 220

§8-1工厂生产 229

一生产系统的自动化 229

二FMS与移动式机器人 229

第八章 机器人的应用系统 229

三FMS的模型 230

§8-2宇宙开发 231

一未来的“宇宙工厂” 231

二有人遥控作业站（MRWS） 232

三宇宙作业用双向机械手 232

一海洋开发与机器人 234

§8-3海洋开发 234

二海中的遥控作业 235

三海中作业的分类 235

四法国深海遥控作业系统 235

§8-4原子能工业 238

一原子能与自动化 238

二原子能与机械手 239

三遥控作业 239

四移动机能 240

参考文献 242