自动控制原理PDF电子书下载

第一章 自动控制概论 1

1-1 自动控制与自动控制系统的基本概念 1

1-2 开环控制与闭环控制 4

1-3 控制系统举例 5

1-4 控制系统的组成与对控制系统的基本要求 13

习题 15

第二章 控制系统的数学模型 17

2-1 控制系统微分方程式的建立 17

2-2 传递函数 22

2-3 控制系统的方块图和传递函数 29

2-4 脉冲响应 42

2-5 非线性方程的线性化 43

习题 47

第三章 控制系统的时域分析 52

3-1 典型输入信号 52

3-2 一阶系统的过渡过程 54

3-3 二阶系统的过渡过程 57

3-4 高阶系统的过渡过程 73

3-5 控制系统的稳定性 79

3-6 控制系统稳态误差的基本概念 84

3-7 稳态误差的计算 86

3-8 消除和减少稳态误差的办法 93

3-9 顺馈控制的误差分析 100

习题 104

第四章 根轨迹法 109

4-1 控制系统的根轨迹 109

4-2 绘制根轨迹的基本规则 110

4-3 按根轨迹分析控制系统 120

4-4 参数根轨迹 122

4-5 附加零点的作用 123

4-6 闭环极点、零点分布与控制系统性能指标 126

习题 129

第五章 频率特性法 131

5-1 频率特性 131

5-2 典型环节的频率特性 133

5-3 Nyquist稳定判据 147

5-4 控制系统的相对稳定性 154

5-5 闭环频率特性图 156

5-6 开环频率特性与控制系统性能的关系 159

习题 162

6-1 引言 168

第六章 控制系统的综合与校正 168

6-2 基本控制规律分析 169

6-3 超前校正参数的确定 173

6-4 滞后校正参数的确定 178

6-5 滞后-超前校正参数的确定 185

6-6 按系统期望频率特性确定串联校正参数 190

6-7 反馈校正参数的确定 193

习题 198

第七章 非线性控制系统 202

7-1 非线性控制系统概述 202

7-2 描述函数法 205

7-3 相平面法 224

7-4 利用非线性特性改善系统的性能 243

习题 244

第八章 线性离散系统 249

8-1 采样过程 249

8-2 采样定理与采样周期的确定 251

8-3 信号保持 254

8-4 Z变换 256

8-5 脉冲传递函数 264

8-6 线性离散系统的稳定性 271

8-7 线性离散系统的时域分析 276

8-8 数字控制器的模拟化设计 284

8-9 数字控制器的数字化设计 291

习题 297

第九章 控制系统的状态空间分析法 301

9-1 状态空间法的基本概念 301

9-2 线性定常系统状态空间表达式的建立 305

9-3 由状态空间表达式求传递函数(阵) 323

9-4 线性定常系统的分析 325

9-5 线性定常离散系统的分析 336

9-6 线性连续状态方程的离散化 342

9-7 李雅普诺夫稳定性分析 344

9-8 线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 350

9-9 非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 356

习题 358

第十章 线性系统的状态空间综合法 361

10-1 线性系统的能控性与能观性 361

10-2 线性系统的状态反馈与状态观测器 384

10-3 最优控制与线性二次型问题 400

习题 405

附录一 拉氏变换-Z变换表 409

附录二 常用校正装置表 410