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Chapter 1 Introduction for Real-time Computer Control System 1

第一章 实时计算机控制系统概论 1

第一章 实时计算机控制系统概论 1

Chapter 1 Introduction for Real-time Computer Control System 1

1．1 计算机控制系统的硬件组成 2

1．1 Hardware Composition of Computer Control System 2

1．1 Hardware Composition of Computer Control System 2

1．1 计算机控制系统的硬件组成 2

1．2 Software Structure of Computer Control System 4

1．2 计算机控制系统的软件结构 4

1．2 计算机控制系统的软件结构 4

1．2 Software Structure of Computer Control System 4

1．3 计算机控制系统的应用软件 6

1．3 计算机控制系统的应用软件 6

1．3 Applied Software of Computer Control System 6

1．3 Applied Software of Computer Control System 6

1．4 实时应用软件设计 9

1．4 Design for Real-time Applied Software 9

1．4 实时应用软件设计 9

1．4 Design for Real-time Applied Software 9

2．1．1 The Control Algorithm 12

第二章 同步程序设计 12

第二章 同步程序设计 12

2．1 电机调速系统同步编程实例 12

2．1．1 控制算法 12

2．1 Programmed Example for Motor Velocity Control 12

2．1．1 The Control Algorithm 12

2．1 Programmed Example for Motor Velocity Control 12

Chapter 2 Synchronous Programming 12

2．1 电机调速系统同步编程实例 12

2．1．1 控制算法 12

Chapter 2 Synchronous Programming 12

2．1．2 The Control Program 13

2．1．2 The Control Program 13

2．1．2 控制程序 13

2．1．2 控制程序 13

2．1．3 程序的仿真调试 15

2．1．3 Simulating Debug of Control Program 15

2．1．3 Simulating Debug of Control Program 15

2．1．3 程序的仿真调试 15

2．2 实时程序的特点 16

2．2 Feature of Real-time Program 16

2．2 实时程序的特点 16

2．2 Feature of Real-time Program 16

2．2．1 Data Express 17

2．2．1 数据表示 17

2．2．1 数据表示 17

2．2．1 Data Express 17

2．2．2 硬件设备 18

2．2．2 Hardware Device 18

2．2．2 Hardware Device 18

2．2．2 硬件设备 18

2．2．3 Programming Require 19

2．2．3 编程要点 19

2．2．3 编程要点 19

2．2．3 Programming Require 19

2．3 实时同步程序设计 21

2．3 Real-time Synchronous Programming 21

2．3 实时同步程序设计 21

2．3 Real-time Synchronous Programming 21

2．3．1 主程序模板 22

2．3．1 主程序模板 22

2．3．1 Main Module 22

2．3．1 Main Module 22

2．3．2 Control Module 23

2．3．2 Control Module 23

2．3．2 控制程序模块 23

2．3．2 控制程序模块 23

2．3．3 Simulation Module 24

2．3．3 实际对象仿真程序模块 24

2．3．3 实际对象仿真程序模块 24

2．3．3 Simulation Module 24

2．3．4 Input and Output Module 26

2．3．4 Input and Output Module 26

2．3．4 输入输出程序模块 26

2．3．4 输入输出程序模块 26

2．4 关于时间问题 27

2．4．1 实时控制算法 27

2．4．2 计时模型 27

2．4．1 实时控制算法 27

2．4 About Time 27

2．4 About Time 27

2．4．1 Real-time Control Algorithm 27

2．4．2 Timing Module 27

2．4．2 Timing Module 27

2．4．1 Real-time Control Algorithm 27

2．4 关于时间问题 27

2．4．2 计时模型 27

2．4．3 计时过程 28

2．4．3 Timing Process 28

2．4．3 Timing Process 28

2．4．3 计时过程 28

2．4．4 并行控制 29

2．4．4 The Parallel Control 29

2．4．4 The Parallel Control 29

2．4．4 并行控制 29

2．5 Interrupt Function 31

2．5．1 Control of Hardware Interrupt 31

2．5 Interrupt Function 31

2．5．1 Control of Hardware Interrupt 31

2．5．1 硬件中断控制 31

2．5 中断机制 31

2．5 中断机制 31

2．5．1 硬件中断控制 31

2．5．2 Control of Software Interrupt 32

2．5．2 软件中断控制 32

2．5．2 软件中断控制 32

2．5．2 Control of Software Interrupt 32

2．5．3 计时器中断 33

2．5．3 Timer Interrupt 33

2．5．3 Timer Interrupt 33

2．5．3 计时器中断 33

3．1 电机脉宽调制系统的异步程序 34

Chapter 3 Asynchronous Signal Processing 34

3．1 Asynchronous Program for Motor Pulse-width Modulation 34

第三章 异步信号处理 34

3．1 电机脉宽调制系统的异步程序 34

3．1．1 脉宽调制控制 34

Chapter 3 Asynchronous Signal Processing 34

3．1 Asynchronous Program for Motor Pulse-width Modulation 34

3．1．1 Control of Pulse-width Modulation 34

3．1．1 Control of Pulse-width Modulation 34

第三章 异步信号处理 34

3．1．1 脉宽调制控制 34

3．1．2 Program of Pulse-width Modulation 36

3．1．2 脉宽调制程序 36

3．1．2 脉宽调制程序 36

3．1．2 Program of Pulse-width Modulation 36

3．1．3 计时精度问题 37

3．1．3 计时精度问题 37

3．1．3 Timing Precision 37

3．1．3 Timing Precision 37

3．1．4 计时器在测速中的应用 38

3．1．4 Application of Timing in Velocity Measurement 38

3．1．4 计时器在测速中的应用 38

3．1．4 Application of Timing in Velocity Measurement 38

3．2 位置控制的异步程序 42

3．2．1 控制算法 42

3．2．1 控制算法 42

3．2 位置控制的异步程序 42

3．2．1 The Control Algorithm 42

3．2 Asynchronous Program for Position Control 42

3．2．1 The Control Algorithm 42

3．2 Asynchronous Program for Position Control 42

3．2．2 程序的文件结构 44

3．2．2 File Configuration for Program 44

3．2．2 File Configuration for Program 44

3．2．2 程序的文件结构 44

3．2．3 Timer Processing 45

3．2．3 Timer Processing 45

3．2．3 计时器的处理 45

3．2．3 计时器的处理 45

3．2．4 Timing Interrupt Service Routine 47

3．2．4 计时器中断服务例程 47

3．2．4 计时器中断服务例程 47

3．2．4 Timing Interrupt Service Routine 47

3．2．5 Application of Parallel Port 48

3．2．5 计算机并行口的应用 48

3．2．5 Application of Parallel Port 48

3．2．5 计算机并行口的应用 48

3．3 脉宽调制程序 49

3．3 Program of Pulse-width Modulation 49

3．3 脉宽调制程序 49

3．3 Program of Pulse-width Modulation 49

3．3．3 脉冲频率 50

3．3．2 脉宽调制 50

3．3．1 初始化 50

3．3．1 Initialization 50

3．3．3 Pulse Frequency 50

3．3．2 Pulse-width Modulation 50

3．3．1 Initialization 50

3．3．2 Pulse-width Modulation 50

3．3．3 Pulse Frequency 50

3．3．3 脉冲频率 50

3．3．1 初始化 50

3．3．2 脉宽调制 50

3．3．4 工作周期 51

3．4 脉冲频率调节程序 51

3．4．1 初始化 51

3．4 脉冲频率调节程序 51

3．3．4 工作周期 51

3．4．1 Initialization 51

3．4 Program of Pulse-Frequency Modulation 51

3．3．4 Work Cycle 51

3．3．4 Work Cycle 51

3．4．1 初始化 51

3．4．1 Initialization 51

3．4 Program of Pulse-Frequency Modulation 51

3．4．4 Adaptive Group Size 52

3．4．2 Pulse Input 52

3．4．3 Calculating Velocity 52

3．4．4 脉冲组的分配 52

3．4．3 Calculating Velocity 52

3．4．2 Pulse Input 52

3．4．4 Adaptive Group Size 52

3．4．3 速度计算 52

3．4．4 脉冲组的分配 52

3．4．2 脉冲输入 52

3．4．3 速度计算 52

3．4．2 脉冲输入 52

3．5 Program for Quadrature Decoding 53

3．5 Program for Quadrature Decoding 53

3．5 正交译码程序 53

3．5 正交译码程序 53

3．5．1 正交测量算法 54

3．5．1 Quadrature Measurement Algorithm 54

3．5．1 Quadrature Measurement Algorithm 54

3．5．1 正交测量算法 54

3．5．2 初始化 55

3．5．2 初始化 55

3．5．2 Initialization 55

3．5．2 Initialization 55

3．5．3 状态译码 56

3．5．3 State Decoding 56

3．5．3 State Decoding 56

3．5．3 状态译码 56

3．5．4 Calculating Velocity 57

3．5．4 Calculating Velocity 57

3．5．4 速度计算问题 57

3．5．4 速度计算问题 57

Chapter 4 Multi-tasking Program Configuration 58

4．1 Data Organizations 58

第四章 多任务程序结构 58

4．1 数据组织方法 58

4．1 Data Organizations 58

Chapter 4 Multi-tasking Program Configuration 58

4．1 数据组织方法 58

第四章 多任务程序结构 58

4．1．1 Data Structures 59

4．1．1 数据结构 59

4．1．1 数据结构 59

4．1．1 Data Structures 59

4．1．2 Pointer Arithmetic of Data Structures 60

4．1．3 Linked Lists 60

4．1．3 Linked Lists 60

4．1．2 Pointer Arithmetic of Data Structures 60

4．1．2 数据结构的指针运算 60

4．1．3 链接表 60

4．1．2 数据结构的指针运算 60

4．1．3 链接表 60

4．1．4 General Data Structures 62

4．1．4 通用数据结构 62

4．1．4 General Data Structures 62

4．1．4 通用数据结构 62

4．1．5 表结构 63

4．1．5 Table Structures 63

4．1．5 表结构 63

4．1．5 Table Structures 63

4．2 内存分配和管理 65

4．2．1 Dynamics Memory Allocation 65

4．2 Allocation and Management of Memory 65

4．2 Allocation and Management of Memory 65

4．2．1 Dynamics Memory Allocation 65

4．2．1 动态内存分配 65

4．2．1 动态内存分配 65

4．2 内存分配和管理 65

4．2．2 存储管理 66

4．2．2 Storage Management 66

4．2．2 Storage Management 66

4．2．2 存储管理 66

4．3 串联控制中的表结构 67

4．3 Table Structures in Cascade Control 67

4．3．1 链接表 67

4．3 串联控制中的表结构 67

4．3．1 Linked Lists 67

4．3．1 链接表 67

4．3．1 Linked Lists 67

4．3 Table Structures in Cascade Control 67

4．3．2 控制命令的表结构 70

4．3．2 Table Structures of Control Command 70

4．3．2 控制命令的表结构 70

4．3．2 Table Structures of Control Command 70

4．3．3 Command Decoding 71

4．3．3 命令译码 71

4．3．3 命令译码 71

4．3．3 Command Decoding 71

4．3．4 命令输入查询 72

4．3．4 Command Input Inquisition 72

4．3．4 命令输入查询 72

4．3．4 Command Input Inquisition 72

4．4．1 多控制环的数据结构 73

4．4．1 Data Structure for Multiple Control Loop 73

4．4 多个独立的控制过程 73

4．4．1 多控制环的数据结构 73

4．4 Multiple Independent Control Processes 73

4．4．1 Data Structure for Multiple Control Loop 73

4．4 多个独立的控制过程 73

4．4 Multiple Independent Control Processes 73

4．4．2 控制算法的实现 74

4．4．2 Control Algorithm Implementation 74

4．4．2 控制算法的实现 74

4．4．2 Control Algorithm Implementation 74

4．4．3 Control Precision 75

4．4．3 控制精度问题 75

4．4．3 Control Precision 75

4．4．3 控制精度问题 75

4．5．1 调度程序 76

4．5 Task Scheduling 76

4．5 任务调度 76

4．5．1 调度程序 76

4．5 Task Scheduling 76

4．5 任务调度 76

4．5．1 Scheduling Program 76

4．5．1 Scheduling Program 76

4．5．2 Background Scheduling 78

4．5．2 Background Scheduling 78

4．5．2 后台调度程序 78

4．5．2 后台调度程序 78

4．5．3 实时控制过程仿真 82

4．5．3 实时控制过程仿真 82

4．5．3 Real-time Control Process Simulation 82

4．5．3 Real-time Control Process Simulation 82

5．1 Console 83

5．1．1 Console Device 83

5．1．1 Console Device 83

第五章 实时控制系统接口设计 83

5．1 Console 83

Chapter 5 Interface Design for Real-time Control System 83

5．1．1 操作台设备 83

Chapter 5 Interface Design for Real-time Control System 83

5．1 操作台 83

5．1．1 操作台设备 83

第五章 实时控制系统接口设计 83

5．1 操作台 83

5．1．2 串行接口 85

5．1．2 串行接口 85

5．1．2 The Serial Interface 85

5．1．2 The Serial Interface 85

5．2．3 异步中断处理 86

5．2．3 异步中断处理 86

5．1．3 Asynchronous Interrupt Processing 86

5．1．3 Asynchronous Interrupt Processing 86

5．2 Echoes and Signals Exchange 88

5．2 应答及信号交换 88

5．2 应答及信号交换 88

5．2 Echoes and Signals Exchange 88

5．2．1 Implementing the Echo 89

5．2．2 Signals Exchange 89

5．2．1 应答的执行过程 89

5．2．1 应答的执行过程 89

5．2．2 Signals Exchange 89

5．2．1 Implementing the Echo 89

5．2．2 信号交换 89

5．2．2 信号交换 89

5．2．3 Implementation with Buffer Control 90

5．2．3 Implementation with Buffer Control 90

5．2．3 缓冲器的控制过程 90

5．2．3 缓冲器的控制过程 90

5．3 Message Encoding and Decoding 92

5．3．1 The Tools for Communication with Operators 92

5．3 消息的编码和译码 92

5．3 Message Encoding and Decoding 92

5．3．1 The Tools for Communication with Operators 92

5．3 消息的编码和译码 92

5．3．1 与操作人员通信的工具 92

5．3．1 与操作人员通信的工具 92

5．3．2 控制多台电机的问题 93

5．3．2 The Function for Multi-motor Control 93

5．3．2 控制多台电机的问题 93

5．3．2 The Function for Multi-motor Control 93

5．3．3 Screen Operator Interfaces 95

5．3．3 操作台的屏幕界面 95

5．3．3 操作台的屏幕界面 95

5．3．3 Screen Operator Interfaces 95

5．3．4 Screen Background and Nesting 98

5．3．4 屏幕的后台和嵌套 98

5．3．4 屏幕的后台和嵌套 98

5．3．4 Screen Background and Nesting 98

5．4．2 应用程序的界面 99

5．4 一个操作台界面的设计例子 99

5．4．1 程序文件 99

5．4 Operator Console Examples 99

5．4 一个操作台界面的设计例子 99

5．4．1 程序文件 99

5．4．2 应用程序的界面 99

5．4 Operator Console Examples 99

5．4．2 Application Interface 99

5．4．1 Program Files 99

5．4．1 Program Files 99

5．4．2 Application Interface 99

5．4．3 Buffer 100

5．4．3 缓冲器 100

5．4．3 缓冲器 100

5．4．3 Buffer 100

5．4．4 终端控制 101

5．4．4 终端控制 101

5．4．4 Terminal Control 101

5．4．4 Terminal Control 101

6．1 Priority Scheduling 105

Chapter 6 Real-time Control Multi-tasking Scheduling Principle 105

Chapter 6 Real-time Control Multi-tasking Scheduling Principle 105

6．1 Priority Scheduling 105

6．1．1 Foreground and Background 105

6．1．1 Foreground and Background 105

6．1．1 前台和后台 105

6．1 优先级调度问题 105

第六章 实时控制多任务调度原理 105

第六章 实时控制多任务调度原理 105

6．1 优先级调度问题 105

6．1．1 前台和后台 105

6．1．2 后台优先级 106

6．1．2 Background Priorities 106

6．1．2 Background Priorities 106

6．1．2 后台优先级 106

6．1．3 Foreground Scheduling 107

6．1．3 前台调度 107

6．1．3 前台调度 107

6．1．3 Foreground Scheduling 107

6．2 Control Task Scheduling 108

6．2 Control Task Scheduling 108

6．2．1 Task Structure 108

6．2．1 任务的结构 108

6．2 控制任务的调度 108

6．2．1 Task Structure 108

6．2．1 任务的结构 108

6．2 控制任务的调度 108

6．2．2 Time-based Fixed Priority Scheduling 110

6．2．2 Time-based Fixed Priority Scheduling 110

6．2．2 定时优先级调度 110

6．2．2 定时优先级调度 110

6．3．1 堆栈 112

6．3．1 堆栈 112

6．3 控制任务的堆栈分配 112

6．3．1 Stacks 112

6．3 Stacks Allocation for Control Tasks 112

6．2．3 Task Suspension 112

6．2．3 任务悬挂 112

6．2．3 任务悬挂 112

6．3 控制任务的堆栈分配 112

6．2．3 Task Suspension 112

6．3 Stacks Allocation for Control Tasks 112

6．3．1 Stacks 112

6．3．2 变元参数和局部变量 114

6．3．2 变元参数和局部变量 114

6．3．2 Arguments and local Variables 114

6．3．2 Arguments and local Variables 114

6．3．3 Private Stacks for Tasks 115

6．3．3 任务的私有堆栈 115

6．3．3 Private Stacks for Tasks 115

6．3．3 任务的私有堆栈 115

6．3．4 Control Structure for Tasks 116

6．3．4 任务的控制结构 116

6．3．4 任务的控制结构 116

6．3．4 Control Structure for Tasks 116

6．4 Event Driven Scheduling 117

6．4．1 Task Control Method 117

6．4 事件驱动调度程序 117

6．4．1 任务的控制方式 117

6．4 事件驱动调度程序 117

6．4．1 Task Control Method 117

6．4．1 任务的控制方式 117

6．4 Event Driven Scheduling 117

6．4．2 定义事件 118

6．4．2 定义事件 118

6．4．2 Defining Events 118

6．4．2 Defining Events 118

6．4．3 Task Suspension 119

6．4．3 Task Suspension 119

6．4．4 Signal of Event Occurrence 119

6．4．4 事件发生的信号 119

6．4．4 事件发生的信号 119

6．4．3 任务悬挂 119

6．4．3 任务悬挂 119

6．4．4 Signal of Event Occurrence 119

6．5 事件驱动任务的结构 120

6．5．1 结构描述 120

6．5．1 Task Description 120

6．5．1 Task Description 120

6．5 Task Structure for Event Driven 120

6．5 事件驱动任务的结构 120

6．5．1 结构描述 120

6．5 Task Structure for Event Driven 120

6．5．2 多任务系统 121

6．5．2 多任务系统 121

6．5．2 Multi-tasking System 121

6．5．2 Multi-tasking System 121

6．5．3 互斥关系 122

6．5．3 Mutual Exclusion 122

6．5．3 Mutual Exclusion 122

6．5．3 互斥关系 122

6．5．4 Event Driven Scheduling Example 125

6．5．4 事件驱动调度的例子 125

6．5．4 事件驱动调度的例子 125

6．5．4 Event Driven Scheduling Example 125

第七章 实时多任务程序核 127

7．1 实时核概述 127

7．1．1 实时核的基本特征 127

第七章 实时多任务程序核 127

7．1 实时核概述 127

7．1．1 实时核的基本特征 127

7．1．1 The Fundamental Feature of Real-time Kernel 127

Chapter 7 Real-time Multi-tasking Kernel 127

7．1 Introduction for Real-time Kernel 127

Chapter 7 Real-time Multi-tasking Kernel 127

7．1 Introduction for Real-time Kernel 127

7．1．1 The Fundamental Feature of Real-time Kernel 127

7．1．2 硬件和软件的前提条件 128

7．1．3 基本原理及应用 128

7．1．2 Promise of Hardware and Software 128

7．1．3 The Fundamental Principle and Application 128

7．1．3 基本原理及应用 128

7．1．2 硬件和软件的前提条件 128

7．1．2 Promise of Hardware and Software 128

7．1．3 The Fundamental Principle and Application 128

7．2 Task Scheduling 129

7．2 任务调度 129

7．2．1 任务交换 129

7．2．1 Task Exchange 129

7．2 Task Scheduling 129

7．2．1 Task Exchange 129

7．2．1 任务交换 129

7．2 任务调度 129

7．2．2 核心任务和进程 130

7．2．2 Kernel Task and Processes 130

7．2．2 核心任务和进程 130

7．2．2 Kernel Task and Processes 130

7．2．3 Inter-task Communication and Task Reentering 131

7．2．3 任务间的通信和任务重入 131

7．2．3 任务间的通信和任务重入 131

7．2．3 Inter-task Communication and Task Reentering 131

7．3 核函数模块 132

7．3．1 类型、常数和变量 132

7．3 Kernel Module 132

7．3 Kernel Module 132

7．3．1 Type,Constant and Variable 132

7．3．1 Type,Constant and Variable 132

7．3．1 类型、常数和变量 132

7．3 核函数模块 132

7．3．2 任务管理函数 133

7．3．2 Task Management Function 133

7．3．2 任务管理函数 133

7．3．2 Task Management Function 133

7．3．3 Task Inquiring Function 135

7．3．3 任务查询函数 135

7．3．3 Task Inquiring Function 135

7．3．3 任务查询函数 135

7．3．4 Time Function 137

7．3．4 Time Function 137

7．3．4 时间函数 137

7．3．4 时间函数 137

7．3．5 Signal Exchange Function 138

7．3．5 信号交换函数 138

7．3．5 Signal Exchange Function 138

7．3．5 信号交换函数 138

7．4．1 Call DOS-task 145

7．4．1 Call DOS-task 145

7．4．1 DOS任务调用 145

7．4 程序调度 145

7．4 Program Scheduling 145

7．4 Program Scheduling 145

7．4 程序调度 145

7．4．1 DOS任务调用 145

7．4．2 让DOS过程并行运行 147

7．4．2 DOS-process Parallel Operating 147

7．4．2 让DOS过程并行运行 147

7．4．2 DOS-process Parallel Operating 147

7．4．3 程序调度核 149

7．4．3 程序调度核 149

7．4．3 Program Scheduler 149

7．4．3 Program Scheduler 149

7．4．4 The Other Function of Real-time Multi-tasking Kernel 150

7．4．4 The Other Function of Real-time Multi-tasking Kernel 150

7．4．4 实时多任务核的其他功能 150

7．4．4 实时多任务核的其他功能 150

7．4．5 Heap 152

7．4．5 Heap 152

7．4．5 堆 152

7．4．5 堆 152

7．5 Interrupt Handling 153

7．5 中断处理 153

7．5．1 Interrupt Handler Structure 153

7．5 Interrupt Handling 153

7．5 中断处理 153

7．5．1 中断处理器的结构 153

7．5．1 中断处理器的结构 153

7．5．1 Interrupt Handler Structure 153

7．5．2 中断处理的程序规则 154

7．5．2 Program Rule of Interrupt Handling 154

7．5．2 Program Rule of Interrupt Handling 154

7．5．2 中断处理的程序规则 154

7．5．3 Interrupt Handling in the Other Program 155

7．5．3 在其他程序中的中断处理 155

7．5．3 在其他程序中的中断处理 155

7．5．3 Interrupt Handling in the Other Program 155

8．1 进程和线程 157

8．1．1 Process Task and Thread Task 157

Chapter 8 WINDOWS Operating System for Real-time 157

8．1 Process and Thread 157

Chapter 8 WINDOWS Operating System for Real-time 157

8．1 Process and Thread 157

第八章 实时的WINDOWS操作系统 157

8．1 进程和线程 157

8．1．1 进程任务和线程任务 157

8．1．1 进程任务和线程任务 157

8．1．1 Process Task and Thread Task 157

第八章 实时的WINDOWS操作系统 157

8．1．2 使用多任务 158

8．1．2 Using Multi-tasking 158

8．1．2 使用多任务 158

8．1．2 Using Multi-tasking 158

8．1．3 任务调度 159

8．1．3 Task Scheduling 159

8．1．3 任务调度 159

8．1．3 Task Scheduling 159

8．1．4 Process Handling 160

8．1．4 进程处理 160

8．1．4 Process Handling 160

8．1．4 进程处理 160

8．1．5 线程处理 161

8．1．5 Thread Handling 161

8．1．5 Thread Handling 161

8．1．5 线程处理 161

8．2 Application of Process and Thread 163

8．2 进程和线程的应用 163

8．2 Application of Process and Thread 163

8．2 进程和线程的应用 163

8．2．2 Using Input and Output Sub-process 164

8．2．1 Using Multi-text Program for Multi-thread 164

8．2．2 使用重定向输入和输出的子进程 164

8．2．1 使用多线程的多文档程序 164

8．2．1 Using Multi-text Program for Multi-thread 164

8．2．2 Using Input and Output Sub-process 164

8．2．2 使用重定向输入和输出的子进程 164

8．2．1 使用多线程的多文档程序 164

8．3．1 同步对象 165

8．3 多线程的同步 165

8．3．1 Synchronous Objects 165

8．3 Synchronous Multi-thread 165

8．3．1 Synchronous Objects 165

8．3．1 同步对象 165

8．3 Synchronous Multi-thread 165

8．3 多线程的同步 165

8．3．3 Overlapping Asynchronous Operating 166

8．3．2 Inter-process Synchronizing 166

8．3．3 Overlapping Asynchronous Operating 166

8．3．3 重叠异步操作 166

8．3．2 进程间同步 166

8．3．2 Inter-process Synchronizing 166

8．3．3 重叠异步操作 166

8．3．2 进程间同步 166

8．4．1 创建操作台 168

8．4．1 Creating Console 168

8．4．1 创建操作台 168

8．4．1 Creating Console 168

8．4 Console in WINDOWS 168

8．4 WINDOWS下的操作台 168

8．4 Console in WINDOWS 168

8．4 WINDOWS下的操作台 168

8．4．2 操作台输入缓冲器 169

8．4．2 Input Buffer for Console 169

8．4．2 操作台输入缓冲器 169

8．4．2 Input Buffer for Console 169

8．4．3 操作台输出缓冲器 170

8．4．4 Input and Output of Console 170

8．4．3 操作台输出缓冲器 170

8．4．3 Output Buffer for Console 170

8．4．4 Input and Output of Console 170

8．4．4 操作台输入输出 170

8．4．4 操作台输入输出 170

8．4．3 Output Buffer for Console 170

8．5．1 Communication Resource Handle 172

8．5．1 Communication Resource Handle 172

8．5．1 通信资源句柄 172

8．5 通信 172

8．5 Communication 172

8．5．1 通信资源句柄 172

8．5 通信 172

8．5 Communication 172

8．5．2 Communication Operating 173

8．5．2 通信操作 173

8．5．2 Communication Operating 173

8．5．2 通信操作 173

8．5．4 通信应用例程 174

8．5．4 通信应用例程 174

8．5．3 通信事件 174

8．5．3 通信事件 174

8．5．4 Communication Application Routine 174

8．5．3 Communication Events 174

8．5．3 Communication Events 174

8．5．4 Communication Application Routine 174

第九章 实时控制系统应用实例 177

第九章 实时控制系统应用实例 177

Chapter 9 Application for Real-time Control System 177

9．1 Control System Example 1---Temperature and Liquid Level Control System 177

9．1 Control System Example 1---Temperature and Liquid Level Control System 177

Chapter 9 Application for Real-time Control System 177

9．1 控制系统应用实例一---温度、液面控制系统 177

9．1 控制系统应用实例一---温度、液面控制系统 177

9．1．1 The Process and Its Model 178

9．1．1 过程和它的模型 178

9．1．1 The Process and Its Model 178

9．1．1 过程和它的模型 178

9．1．3 任务结构 179

9．1．3 Task Structure 179

9．1．2 Controller Structure 179

9．1．2 Controller Structure 179

9．1．3 Task Structure 179

9．1．2 控制器的结构 179

9．1．2 控制器的结构 179

9．1．3 任务结构 179

9．1．4 报警任务 180

9．1．4 报警任务 180

9．1．4 Alarm Task 180

9．1．4 Alarm Task 180

9．1．5 Inter-task Communication 181

9．1．5 任务间通信 181

9．1．5 Inter-task Communication 181

9．1．5 任务间通信 181

9．1．6 实时仿真中的动态调试 182

9．1．6 Simulated Real-time for Debugging 182

9．1．6 Simulated Real-time for Debugging 182

9．1．6 实时仿真中的动态调试 182

9．1．7 Parallel Processing 186

9．1．7 Parallel Processing 186

9．1．7 并行处理 186

9．1．7 并行处理 186

9．1．8 Scheduling Process for a Control System 187

9．1．8 控制系统的调度过程 187

9．1．8 控制系统的调度过程 187

9．1．8 Scheduling Process for a Control System 187

9．1．9 Scheduling Program for a Control System 188

9．1．9 控制系统的一般调度程序 188

9．1．9 控制系统的一般调度程序 188

9．1．9 Scheduling Program for a Control System 188

9．2 Control system Example 2---Control System for Continuous Casting Production Line 189

9．2．1 Structure and Installation for System 189

9．2 控制系统应用实例二----连铸生产线控制系统 189

9．2．1 系统的结构和配置 189

9．2．1 系统的结构和配置 189

9．2 控制系统应用实例二----连铸生产线控制系统 189

9．2 Control system Example 2---Control System for Continuous Casting Production Line 189

9．2．1 Structure and Installation for System 189

9．2．2 系统的任务和调度 190

9．2．2 Task and Scheduling for System 190

9．2．2 Task and Scheduling for System 190

9．2．2 系统的任务和调度 190

9．2．3 Embed Multi-media Program 192

9．2．3 多媒体程序的嵌入问题 192

9．2．3 Embed Multi-media Program 192

9．2．3 多媒体程序的嵌入问题 192

9．2．4 使任务并行 194

9．2．4 使任务并行 194

9．2．4 Parallel Task 194

9．2．4 Parallel Task 194

附录1 第二章程序文件 196

Appendix 1 Program File of Chapter 2 196

Appendix 1 Program File of Chapter 2 196

附录1 第二章程序文件 196

Appendix 2 Program File of Chapter 3 221

Appendix 2 Program File of Chapter 3 221

附录2 第三章程序文件 221

附录2 第三章程序文件 221

Appendix 3 Program File of Chapter 4 243

附录3 第四章程序文件 243

Appendix 3 Program File of Chapter 4 243

附录3 第四章程序文件 243

Appendix 4 Program File of Chapter 5 263

附录4 第五章程序文件 263

附录4 第五章程序文件 263

Appendix 4 Program File of Chapter 5 263

Reference 290

Reference 290

参考文献 290

参考文献 290